1.一种建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，所述建筑用地表层土壤分层取样装置包括：振动筛、螺旋输送机、履带底盘、储料转盘和传动机构；振动筛支撑在履带底盘上，振动筛顶部设有进料口，螺旋输送机末端底部开有出料口，出料口和进料口连接；螺旋输送机底部设有上支撑架和下支撑架，上支撑架连接有直线推杆，螺旋输送机通过直线推杆和下支撑架与履带底盘连接；传动机构包括传动杆，螺旋输送机前端转动连接有铲斗，螺旋输送机末端固定有无刷直流电机，铲斗和无刷直流电机通过传动杆连接；螺旋输送机内通过无刷直流电机转动连接有螺旋杆；螺旋输送机顶部设有视觉模块；

储料转盘支撑在履带底盘内；储料转盘包括储料仓和托料盘，储料仓放置在托料盘上，振动筛底部设有出料口，储料仓位于出料口下方；

这种建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤一、启动电源，视觉模块采集环境图像，识别石块密度低的区域作为采样点；履带底盘内安装有控制板；控制板用于控制振动电机、无刷直流电机、直线推杆、履带底盘的履带、云台的云台电机；视觉模块包括摄像头；摄像头启动并采集环境图像，依据yolov5深度学习模型，识别石块，并获取其在摄像头中的坐标；根据石块在摄像头中的坐标、摄像头相对于车身和整个地面的位置和角度，通过单目测距法，获得石块相对于摄像头的距离和方向；根据石块的几何形状和物理特性，建立几何约束模型，利用yolov5深度学习模型提取图像中的特征，并将这些特征与几何约束模型的信息进行融合，结合几何约束模型和深度学习的融合特征，对石块的竖直投影面积进行计算和估计；履带底盘内的控制板驱动履带底盘前往采样点；

步骤二、到达采样点后，调整直线推杆伸出，铲斗贴合地表并旋转，控制履带底盘前进，同时控制螺旋输送机内的螺旋杆正转，土壤进入振动筛后存储在储料仓内；

步骤三、储料仓收集土壤到预设值后，控制储料转盘旋转，下个储料仓对准出料口；

步骤四、控制螺旋杆反转将螺旋输送机内的土壤排出后，调整直线推杆收回，重复步骤二和三；

步骤五、采样完成后，各电机停机，储料转盘复位，等待样品回收。

2.根据权利要求1所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，传动机构包括主齿轮、从齿轮、链条和锥齿轮；螺旋杆和无刷直流电机的转子连接；螺旋杆端部设有主齿轮，传动杆设有从齿轮，主齿轮和从齿轮通过链条连接；铲斗贯穿有旋转轴，铲斗通过旋转轴和螺旋输送机转动连接；传动杆和锥齿轮连接，旋转轴和锥齿轮连接，旋转轴和传动杆通过锥齿轮连接。

3.根据权利要求2所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，无刷直流电机和主齿轮之间设有轴承；传动杆设在螺旋输送机外侧，传动杆和螺旋输送机外侧通过连接件连接，连接件和从齿轮之间设有轴承。

4.根据权利要求1所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，振动筛外侧固定有振动电机；振动筛通过支撑架支撑在履带底盘上，振动筛和支撑架之间连接有串联式减震器。

5.根据权利要求1所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，振动筛内部为筛箱，筛箱内设有倾斜的筛网；筛箱侧壁设有开口，开口和筛网底部对齐。

6.根据权利要求1所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，储料转盘还包括云台，云台底部支撑在履带底盘内，云台顶部和托料盘转动连接。

7.根据权利要求1所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，步骤二中，直线推杆伸出后，螺旋输送机和地面形成倾角，螺旋输送机内的螺旋杆旋转时，螺旋杆对土壤进行初筛，螺旋杆将初筛后的土壤送至螺旋输送机末端底部的出料口，出料口连接振动筛，振动筛振动再次筛选土壤，储料仓设在履带底盘内，振动筛出料口下方的储料仓收集筛选后的土壤。

8.根据权利要求1所述的建筑用地表层土壤分层取样装置的控制方法，其特征在于，步骤三中，储料仓设有瓶口和瓶身；瓶口下方的瓶身内设有涡旋凹槽结构，涡旋凹槽结构和瓶身之间连接有弹簧；涡旋凹槽结构中部为V型，当土壤下落至涡旋凹槽结构顶部，在重力的作用下弹簧收缩，带动涡旋凹槽结构向两侧分离，当土壤停止下落后，涡旋凹槽结构在弹簧的作用下，涡旋凹槽结构自动向中间合拢。