1.一种真实水面场景光流数据集的制作方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1：获取水域表面流动的动态图像，得到连续帧图像序列；

步骤2：根据拍摄图像时的位置姿态信息和相机内方位元素 ，对图像进行正射校正；其中 表示像主点的偏移量，f表示相机的焦距；

步骤3：将当前帧图像 和下一帧图像 组成图像对，采用改进的多级金字塔网格迭代插值流场估计方法，获取图像对的光流场；

步骤4：对所有的光流场进行流场运动的误差剔除；

步骤5：将误差剔除后的光流场作为光流标签，通过该光流标签，对当前帧图像使用特征扭曲映射方法进行前向扭曲映射，得到新图像帧 ;将 ，，以及 对应的光流标签作为光流影像对；

步骤6：对 进行插值填充；

步骤7：将 ，填充后的 以及对应的光流标签作为数据集样本；

步骤8：重复步骤1到步骤7，直至获取到的数据样本的数量满足需求；

所述步骤2具体为：

步骤2.1：将当前帧图像从扫描坐标系转换到地面坐标系；得到当前帧图像的四个顶角在地面坐标系上的坐标；

步骤2.2：得到四个顶角坐标中横坐标的最大最小值 ， ，纵坐标的最大最小值， ；基于 ， ， 和 构建当前帧图像的投影范围；

步骤2.3：计算出校正后图像的宽度与高度，通过共线条件方程将当前帧图像投影至地面坐标系，删除投影在投影范围外的像素点；

步骤2.4：采用双线性内插的方法对投影后的图像进行插值校正。

2.根据权利要求1所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法，其特征在于，所述步骤2.1具体为：步骤2.1.1：建立扫描坐标系和像空间坐标系的转换关系：；

其中， 为扫描坐标系下像素点的坐标， 为 转换到像空间坐标系下的坐标；为像素点的物理尺寸， 分别表示图像的宽度和高度；

步骤2.1.2：建立像空间坐标系到像空间辅助坐标系的转换关系：；

其中， 表示像空间辅助坐标系中与像空间坐标系中，（x,y,‑f）相应的坐标点，, 以及 均表示两个坐标轴之间的方向余弦值， ，表达式为：；

；

；

；

；

；

；

；

；

其中，表示无人机的俯仰角，表示无人机的航偏角，表示无人机的横滚角；

步骤2.1.3：建立像空间辅助坐标系到地面坐标系的转换关系：；

其中， 为点 在地面坐标系的坐标； 为摄影中心S在地面坐标系中的坐标，为比例因子；

步骤2.1.4：根据步骤2.1.3的像空间辅助坐标系到地面坐标系的转换关系和步骤

2.1.2的像空间坐标系到像空间辅助坐标系的转换关系，构建像空间坐标系到地面坐标系的转换关系：；

。

3.根据权利要求1所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法，其特征在于，步骤

2.3中校正后图像的宽度 与高度 的表达式如下所示：；

；

其中，为图像的单像素所对应的地面空间分辨率， ，H为拍摄图像时的航高，s表示像素点的物理尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法，其特征在于，步骤

3具体为：

步骤3.1：设置第一～三窗口，第一窗口的尺寸大于第二窗口的尺寸，第二窗口的尺寸大于第三窗口的尺寸；

步骤3.2：采用第一窗口，基于互相关匹配方法获得图像对间的初次的稀疏光流场Flow1；

步骤3.3：通过第一窗口内的邻域特征，采用插值函数，将稀疏光流场Flow1插值为密集光流场 ；

步骤3.4：基于密集光流场 ，采用图像特征扭曲映射方法将当前帧图像 映射到新的位置，得到中间图像img1；

步骤3.5：利用互相关匹配方法计算在第二窗口下当前帧图像 与中间图像img1之间的稀疏光流场Flow2，并对Flow2进行插值，获得与Flow2对应的密集光流场 ；

步骤3.6：基于密集光流场 ，采用图像特征扭曲映射方法将当前帧图像 映射到新的位置，得到中间图像img2；

步骤3.7：利用互相关匹配方法计算在第三窗口下当前帧图像 与中间图像img2之间的稀疏光流场Flow3；

步骤3.8：按照第三窗口的采样点节点，提取 和 的光流值 ， ；然后通过如下公式计稀疏光流场 ：

；

步骤3.9：采用高斯径向插值基函数对 进行插值填充。

5.根据权利要求1所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法，其特征在于，步骤

4具体为：

步骤4.1：设置最大光流阈值 ，并在光流场中剔除光流大于 的像素点：；

其中， 为光流场的均值， 为光流场的标准差，n为标准差的比例倍数；

步骤4.2：设置最小光流阈值 ：；

其中，为经验比例因子；

步骤4.3：统计光流场中光流小于 的像素点的总个数，得到光流小于 的像素点的占比 ，当 超过预设的阈值 时，剔除光流场中光流小于 的像素点。

6.根据权利要求1所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法，其特征在于，该方法还包括对构建完成的光流数据集进行统计分析，具体为：计算最大位移值及最小位移值，并设置位移区间，统计不同位移区间的像素占比，如果所需要的位移区间的像素占比小于预设的阈值，则调整图像帧间的间隔帧数或放大光流场幅度。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器，以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的一种真实水面场景光流数据集的制作方法的步骤。