1.一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1，根据无人机工作时飞行高度，计算采样点数，确定截取指定的数据范围；

S2，初始化采集卡配置；

S3，启动数据采集循环，等待硬件触发时间，采集原始数据；

S4，在数据缓冲区中动态截取指定范围；

S5，写入文件，并将文件分段存储，当检测记录数大于等于N时，关闭当前文件并创建新的文件；

步骤S1具体包括如下步骤：

S1.1，计算采样点距离间隔 ：

；

；

其中，光速 为3× m/s， 为采样率，为采样周期；

S1.2，计算采集卡最远采集距离 ：；

其中，总采样时间 =N× ，N为总采样点数；

S1.3，转镜扫描角度为 ，实际采集距离 ，其中，为无人机飞行高度，且实际采集距离与最远采集距离的关系为：；

S1.4，实际采样点数为 ，

；

其中，为实际采集距离，为采样点距离间隔；

步骤S4具体为：

S4.1，检查截取起始点是否超过总采样点数，计算理论结束点，并与缓冲区边界比较，判断结束点是否越界，若越界则自动调整至有效范围；

计算截取结束点end：

end=min(START_SAMPLE+SAMPLES_TO_SAVE,total_samples)；

其中，total_samples为总采样点数，min为取最小值函数；

若截取起始点超出缓冲区范围，则重置为0并舍弃该记录，若截取结束点超出缓冲区范围，则截取至缓冲区末尾；

S4.2，当数据跨越Extradata和当前缓冲区时，拼接截取范围，计算各段有效数据长度，包括Extradata可用长度和当前缓冲区需补足长度，再分段写入从Extradata截取的数据和从当前缓冲区补足的数据，优先从Extradata缓冲区截取，剩余部分从当前缓冲区补足；

S4.3，动态计算实际截取长度并根据边界保护结果确定最终长度，确保实际截取长度不超过SAMPLES_TO_SAVE。

2.根据权利要求1所述的一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，其特征在于，步骤S2具体包括如下步骤：S2.1，根据实际无人机工作高度计算出实际采样点数 ，并根据 设定截取点参数；

S2.2，配置采集卡参数，包括：采样率、触发模式和原始记录长度。

3.根据权利要求2所述的一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，其特征在于，步骤S2.1中根据 设定截取点参数具体为：设置截取起始点START_SAMPLE和采样截取的采样点数SAMPLES_TO_SAVE。

4.根据权利要求1所述的一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，其特征在于，步骤S3具体为：响应外部触发信号，采集完整波形数据。

5.根据权利要求1所述的一种基于机载激光雷达全波形数据预处理方法，其特征在于，步骤S5具体为：S5.1，使用全局计数器统计当前文件写入的记录数；每累积N=300,000条截取数据后，关闭当前文件并生成新文件；

S5.2，文件名按通道和时间命名，头文件保留原采集按时间命名规则；

文件大小为：

300000×SAMPLES_TO_SAVE×2字节。