1.一种基于MCKF和DBSCAN的改进随机子空间识别方法，其特征在于，包括MCKF降噪预处理模块、COV‑SSI辨识模块和DBSCAN聚类后处理模块，包括以下步骤：S1、利用所述COV‑SSI辨识模块直接分析测量响应信号，估计出MCKF的初始系统状态矩阵F和测量矩阵H；具体为：S11、根据测量响应信号 ，通过输出协方差矩阵构造出Toeplitz矩阵： （1）

其中， 、 分别表示Toeplitz矩阵和输出协方差矩阵；式中 ，其中 、分别表示测量响应信号的总时刻和 时刻测量响应信号；

S12、使用奇异值分解来分解Toeplitz矩阵，即： （2）

式中 和 是正交归一化矩阵；

S13、根据奇异值分解结果，构造扩展可观测矩阵 和可控性矩阵 表述为： （3）

式中 为非奇异矩阵；

S14、通过扩展可观测矩阵 和可控性矩阵 ，计算初始系统状态矩阵 和测量矩阵通过 获得，即： （4）

其中，表示输出通道数；式中符号 表示伪逆；

S2、在所述MCKF降噪预处理模块中设置MCKF的参数，包括初始估计状态、初始误差协方差矩阵、过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵，然后利用MCKF降噪预处理模块实现所述步骤S1测量响应信号中测量噪声的降低；

S3、采用所述COV‑SSI辨识模块识别结构参数，如系统的模态频率和阻尼比，基于所述步骤S2预处理后的测量响应信号，根据所述步骤S1中公式1‑4重新计算系统状态矩阵 和测量矩阵 ；

S4、采用DBSCAN聚类后处理模块对所述步骤S3识别的结果进行聚类。

2.如权利要求1所述的一种基于MCKF和DBSCAN的改进随机子空间识别方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：对于任意一个具有 自由度的系统而言，其动态运动过程通过以下所给出的离散状态空间模型来进行描述： （17）

式中 为时间点 的离散状态向量， 表示时间点 的离散输出向量， 表示为时间点k+1的离散状态向量、 、 表示 和 与 分别相乘； 和 分别表示为过程噪声和输出噪声，其中它们的协方差矩阵定义为： （18）

式中 表示取期望值的操作； 是Kronecker delta函数；和 是任意两个时间点；

过程噪声协方差矩阵 是一个非负定矩阵，观测噪声协方差矩阵 是一个正定矩阵；

Hankel矩阵表示为：

（19）

式中 表示 时刻不同传感器的输出信号；Hankel矩阵表示为两个分量的除法，即 和 ，其中下标 和 分别表示‘过去’和‘将来’。

3.如权利要求1所述的一种基于MCKF和DBSCAN的改进随机子空间识别方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤： S21、计算先验状态和协方差矩阵：先验状态 和协方差矩阵 由以下公式计算得出： （5）

式中 和 分别表示时刻 的估计状态和协方差矩阵， 表示时刻 处的过程噪声协方差矩阵；

S22、更新估计状态：初始估计状态 和初始协方差矩阵 分别设置为0和I，根据测得的响应信号 更新估计状态 ；

（6）

（7）

其中 表示卡尔曼增益矩阵；公式（7）中的 和 表示为： （8）

式中 和 分别通过对先验协方差矩阵 和测量噪声协方差矩阵 在时间步处进行Cholesky分解获得； 和 由以下方程定义的对角矩阵： （9）

（10）

式中 表示核带宽为 的高斯核函数； 和 分别表示 的第 个元素和的第 行； 和 的表达式为：

（11）

可以通过实现 的Cholesky 分解来获得；

S23、更新估计状态：估计状态 通过迭代求解方程组公式6‑ 11确定，接着，后验误差协方差 由以下方程更新： （12）

S24、迭代求解：通过所述公式5‑ 12迭代求解，MCKF 实现了响应信号 中测量噪声的提取。

4.如权利要求1所述的一种基于MCKF和DBSCAN的改进随机子空间识别方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：离散时间特征值 和模态形状 定义为： （13）

式中 是对应于特征值 的特征向量；在此基础上，系统矩阵的连续时间极点由下式给出： （14）

式中 表示采样时间间隔， 表示系统矩阵的连续时间极点；

根据公式14，计算系统的模态频率 和阻尼比 表述为： （15）

（16）。

5.如权利要求1所述的一种基于MCKF和DBSCAN的改进随机子空间识别方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：S41、对COV‑SSI辨识模块识别的频率和阻尼数据进行预处理、归一化处理，并确保数据满足以下两个条件：a）物理模态的阻尼比必须为正；b）实际应用中极少出现阻尼比超过10%的高阻尼模态；

S42、设置DBSCAN的参数，包括邻域半径ε和最小聚类数MinPts；选择一个未访问的频率和阻尼数据点；

S43、计算其ε邻域内的数据点数量，若数量大于或等于MinPts，则标记为核心对象；否则，标记为噪声点；

S44、利用密度可访问性从核心对象扩展集群；

S45、重复上述步骤S3‑S4，直至无法扩展；

S46、将所有未访问点标记为噪声；

S47、每个集群由频率和阻尼核心点及其可到达点组成；然后，通过每个集群获得确定的模态频率和阻尼比。