1.一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1，基于波形标准差曲线确定水面回波位置，获取水面点与折射向量两种几何要素；

S2，构造时空约束的波形叠加模型，获取高信噪比的叠加伪波形；

S3，基于改进的归一化显著性峰值探测方法，逐级判断并获取水底微弱回波位置；

在步骤S2中，构造时空约束的波形叠加模型，获取高信噪比的叠加伪波形，包括：S201，遍历各水面点Psi所对应的折射向量Ri，构建时空约束的波形叠加模型，包括近邻波形选择与伪波形获取两部分；并计算与所有水面点与折射向量间的欧氏距离，获取水面点距离向量集合ΔPsi＝{ΔPsi1,ΔPsi2…ΔPsim}与折射距离向量集合ΔRi＝{ΔRi1，ΔRi2…ΔRsm}2

其中，ΔPsij＝||Psi‑Psj||，ΔRij＝||Ri‑Rj||2，j＝1,2,…m,m为总海面点数，|| ||2为二范数运算，ΔPsij为第i与第j个海面点间的欧氏距离，ΔRij为第i与第j个折射向量间的欧式距离，Psj为第j个海面点坐标，Rj为第j个海面点对应的折射向量；

S202，根据K近邻准则，获取与各水面点Psi近邻的K1个水面点及对应的折射向量 从筛选出的K1个近邻的折射向量 中，再次根据K近邻准则获取与各水面点Psi对应的折射向量Ri近邻的K2个折射向量及对应的水面点；最终确定的近邻波形；

S203，从波形对K2个近邻波形数据进行叠加，滤除高斯白噪声，获取信噪比更高的叠加伪波形。

2.根据权利要求1所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S1中，基于波形标准差曲线确定水面回波位置，获取水面点与折射向量两种几何要素，包括：S101，根据测深波形中噪声与回波上升沿间的标准差差异，利用滑动窗口构造波形标准差曲线，并确定上升沿位置为水面回波位置；

S102，根据所确定的水面回波位置与定位定姿信息，归算水面点云Ps，并基于主成分分析方法，获取各水面点Psi所对应的折射向量Ri。

3.根据权利要求2所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S101中，确定上升沿位置为水面回波位置，表达式为：式中，ts为水面回波位置，find( )为查找满足条件的数据位置；S为标准差曲线，S＝[s1，s2…sm]，si＝std(ω[i：i+n])为原回波信号ω中位置i处的标准差值，n为滑动窗口大小，std()为标准差函数；Te为标准差曲线S的极值点位置，εs为噪声阈值；diff()为差分运算，sign()为符号函数；

步骤S102中，获取各个水面点Psi所对应的折射向量Ri，表达式为：式中，Ri,Ii分别为折射向量与入射向量，na,nw分别表示激光在空气与水体中的折射率，θi,θr分别表示入射角与折射角，Ni为水面点Psi处的法向量。

4.根据权利要求1所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S202中，获取与各水面点Psi近邻的K1个水面点及对应的折射向量 表达式为：式中， 分别为首次筛选的近邻水面点和折射向量，IDX1为首次筛选的近邻水面点索引，argsort()为数组元素从小到大的排序索引，Ps[ ]为从海面点集中取值，R[ ]为从折射向量集R中取值，[:K1]为从0到K1的区间向量；

再次，根据K近邻准则获取与各水面点Psi对应的折射向量Ri近邻的K2个折射向量及对应的水面点，表达式为：式中， 分别为再次筛选的近邻水面点与折射向量，IDX2为再次筛选的近邻水面点索引， 为从集合 中取值， 为从集合 中取值， 为折射向量Ri与集合 内的所有向量对应相减，[：K2]为从0到K2的区间向量；

最终，确定的近邻波形集合 其中， 分别为第1

到第K2个近邻的波形数据。

5.根据权利要求1所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S203中，获取信噪比更高的叠加伪波形，表达式为：式中，ωacc为叠加伪波形，tsi为第i个近邻波形的水面回波位置，l为所取波形长度，[tsi：tsi+l]为一个区间，ωi[]为截取向量ωi的某一段，K2为最终确定的近邻波形个数。

6.根据权利要求1所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S3中，基于改进的归一化显著性峰值探测方法，逐级判断并获取水底微弱回波位置，包括：S301，获取叠加伪波形中所有峰值的振幅A、分离度I与突出度P，并分别将三个指标归一化，以计算各个峰值的显著性；

S302，在叠加伪波形ωacc中，由t′b时刻开始向后搜索，若搜索值大于 则继续向后搜索，反之则停止；根据停止时的时刻位置tt，获取水底微弱回波搜索区间；

S303，在回波搜索区间内，计算各水面点Psi所对应波形中各峰位的显著性值，将显著性最大的峰位确定为最终的水底回波位置tb。

7.根据权利要求6所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S301中，计算各个峰值的显著性，表达式为：Sig＝A'×I'×P'(6)

式中，Sig为显著性值；A′，I′，P′分别代表归一化后的振幅、分离度和突出度值；将突出度大于噪声阈值εs且显著性值最大的峰位作为水底回波近似时刻t′b；

噪声阈值εs表示为：

式中， 为叠加伪波形中的尾端噪声；ωacc[‑s：]为获取叠加伪波形尾端的s个值；

std()为标准差函数；mean()为平均值函数。

8.根据权利要求6所述的机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，其特征在于，在步骤S302中，水底微弱回波搜索区间为：[2×t′b‑tt，tt]，2×t′b‑tt为区间起始时刻位置，tt为停止时的时刻位置。

9.一种机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测系统，其特征在于，该系统实施如权利要求1‑8任意一项所述机载海洋激光雷达水底微弱回波信号探测方法，该系统包括：几何要素获取模块，用于基于波形标准差曲线确定水面回波位置，获取水面点与折射向量两种几何要素；

叠加伪波形获取模块，用于构造时空约束的波形叠加模型，获取高信噪比的叠加伪波形；

水底微弱回波位置获取模块，用于基于改进的归一化显著性峰值探测方法，逐级判断并获取水底微弱回波位置。