1.一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于六辊可逆冷轧机的结构，构建轧辊动力学模型；轧辊动力学模型包括跟随者动力学模型以及领导者动力学模型，其中跟随者动力学模型表示中间辊和支撑辊，领导者动力学模型表示工作辊；

跟随者动力学模型为：

式中： 是个智能体第 次迭代的状态变量，其中 ； 是第 个智能体第 次迭代的控制输入； 是非线性扰动参数； 是 上由摩擦力、轧件材质不均匀性、电机特性非线性因素带来的已知的局部可Lipschitz的非线性函数；是轧制过程的持续时间；

领导者动力学模型为：

式中： 为工作辊转速； 为工作辊轧制钢材时的转速曲线，满足，其中 为正值常数；

基于图论知识构建轧辊动力学模型的通信拓扑，构建加权邻接矩阵 ，其中若节点与节点 存在通信连接，则 ，否则 ；

构建对角矩阵 ，其中若第 个辊轮为跟随者且能直接接收领导者信息，则 ，否则 ；

计算拉普拉斯矩阵 ，其中 ；

将拉普拉斯矩阵与对角矩阵叠加，构建对称矩阵 ；

根据通信拓扑确定转速跟踪误差；根据对称矩阵建立基于轧辊动力学模型的一致性误差以及一般误差，一致性误差表达式如下：式中：表示第个跟随者与领导者之间的预期相对转速；

一般误差表达式如下：

在每次迭代控制中，将当前一般误差的初始值设定为前一次迭代的最终值，即，得到如下式的误差方程：式中： ；

通过误差方程实现轧辊转速的动态一致性控制；

根据转速跟踪误差，设计得到多轧辊分布式转速跟踪控制策略：设计控制输入 为：式中：为可调的设计参数； 与 为参数更新率； 为时变调节增益，且满足；且 ， ；

通过复合能量函数设计参数更新律：

式中：、为可调的设计参数。

2.根据权利要求1所述一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法，其特征在于，得到多轧辊分布式转速跟踪控制策略后，对多轧辊分布式转速跟踪控制策略验证。

3.根据权利要求2所述一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法，其特征在于，当保证控制输入与参数更新率迭代次数趋于无穷大时，跟随者智能体在二范数意义下完全跟踪领导者的期望转速轨迹，即满足 。

4.一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制系统，应用于权利要求1～3任一所述的一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法，其特征在于，包括：构建模块，用于基于六辊可逆冷轧机的结构，构建轧辊动力学模型；

确定模块，用于基于图论知识构建轧辊动力学模型的通信拓扑，根据通信拓扑确定转速跟踪误差；

设计模块，根据转速跟踪误差，设计得到多轧辊分布式转速跟踪控制策略。

5.一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法。