1.一种六自由度快递分拣机，其特征在于：包括两个用于运输快递的传输单元(A)、布置在两个传输单元之间用于转移快递到传输单元上且具有六个自由度的分拣单元(B)、电连接传输单元与分拣单元的控制器；

所述分拣单元包括用于抓取快递的机械手(2)及带动机械手在两个传输单元之间移动的桁架平台(1)；所述机械手包括驱动机械手工作的动力组件和从上往下依次连接的机械臂(24)、上机械腕(22)、下机械腕(23)、机械爪(21)；

所述桁架平台包括驱动机械手沿着升降轴线(H)竖直升降的Z轴桁架机构(13)、驱动Z轴桁架机构绕第二摆动轴线(G)摆动的Y轴桁架机构(12)、驱动Y轴桁架机构沿着平移轴线(J)水平移动的X轴桁架机构(11)；

所述上机械腕可竖直转动地定位在所述机械臂下部，上机械腕的第一转动轴线(F)平行于Z轴；

所述下机械腕可摆动地定位在所述上机械腕上，下机械腕的第一摆动轴线(E)垂直于所述第一转动轴线；所述机械爪可转动地定位在所述下机械腕上，机械爪的第二转动轴线(D)垂直于所述第一摆动轴线；所述Y轴桁架机构的第二摆动轴线与Z轴桁架机构的升降轴线均与X轴桁架机构的平移轴线垂直；

所述动力组件包括控制上机械腕转动的一级动力组件、控制下机械腕摆动的二级动力组件、控制机械爪转动的三级动力组件；

所述一级动力组件包括平行于Z轴布置在所述机械臂上端的第一转动电机(a1)、与第一转动电机的转轴同轴连接的第一动力杆(a2)、与第一动力杆同轴连接的第一驱动直齿轮(a3)、与第一驱动直齿轮啮合的第一从动直齿轮(a4)、与第一从动直齿轮同轴连接的第一传动杆(a5)；第一传动杆连接所述上机械腕；

所述二级动力组件包括平行于Z轴布置在所述机械臂上端的第二转动电机(b1)、与第二转动电机转轴同轴连接的第二动力杆(b2)、与第二动力杆同轴连接的第二驱动直齿轮(b3)、与第二驱动直齿轮啮合的第二从动直齿轮(b4)、与第二从动直齿轮同轴连接的第二传动杆(b5)、与第二传动杆同轴连接的第二驱动锥齿轮(b6)、与第二驱动锥齿轮啮合的第二从动锥齿轮(b7)；第二从动锥齿轮连接所述下机械腕；

所述三级动力组件包括平行于Z轴布置在所述机械臂上端的第三转动电机(c1)、与第三转动电机转轴同轴连接的第三动力杆(c2)、与第三动力杆同轴连接的第三驱动直齿轮(c3)、与第三驱动直齿轮啮合的第三从动直齿轮(c4)、与第三从动直齿轮同轴连接的第三传动杆(c5)、与第三传动杆同轴连接的第三驱动锥齿轮(c6)、与第三驱动锥齿轮啮合的第三从动锥齿轮(c7)、与第三从动锥齿轮同轴连接的第四传动杆(c8)、与第四传动杆同轴连接的第四驱动直齿轮(c9)、与第四驱动直齿轮啮合的第四从动直齿轮(c10)、与第四从动直齿轮同轴连接的第五传动杆(c11)、与第五传动杆同轴连接的第四驱动锥齿轮(c12)、与第四驱动锥齿轮啮合的第四从动锥齿轮(c13)、与第四从动锥齿轮同轴连接的第六传动杆(c14)；第六传动杆连接所述机械爪。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述机械臂包括上下贯通的上壳体(24.2)、与上壳体配合的且上下贯通的下壳体(24.3)、安装在上壳体上端的上盖(24.1)、安装在下壳体下端的轴承座(24.4)；

所述上机械腕包括上机械腕壳体(22.1)、与上机械腕壳体的上槽口配合的连接盖板(22.2)、设于上机械腕壳体前槽口的前轴承(22.3)、设于上机械腕壳体后槽口的后轴承(22.4)；

所述下机械腕包括下机械腕壳体(23.1)及分别设于下机械腕壳体前后两侧面的前保护罩(23.2)与后保护罩(23.3)，下机械腕壳体前侧设有与前保护罩配合的安装槽；

所述机械爪包括旋转轴(21.3)、安装在旋转轴下端的主支架(21.2)及安装在主支架上的若干吸附组件(21.1)。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述Z轴桁架机构包括设于所述机械臂后侧面且竖直布置的升降齿条(13.5)、与升降齿条啮合以驱动机械臂升降的升降齿轮(13.1)、与升降齿轮同轴连接的升降电机(13.2)、固定升降电机且设有升降槽(13.3)的升降座(13.4)、竖直布置于机械臂左右两侧的与升降槽配合的升降导轨(13.6)、布置在机械臂上端与升降导轨配合的第二限位器(13.7)。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述Y轴桁架机构包括前端固定所述升降座的可水平摆动地定位在所述X轴桁架机构上的摆动支架(12.1)、连接摆动支架后端的摆动电机(12.2)。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述X轴桁架机构包括连接所述摆动支架后端的平移座(11.1)、安装在平移座上的平移电机(11.2)、通过左右两侧的两个固定支架(11.4)固定在两个所述传输单元之间的平移支架(11.3)；所述平移支架上设有平移齿条(11.3.1)、第一限位器(11.3.2)、平移导轨(11.3.3)、平移齿轮(11.3.4)；平移座可水平移动地定位在平移支架上。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述第一传动杆平行于Z轴布置；所述第四传动杆与所述第五传动杆互相平行且均垂直于Z轴布置；所述第六传动杆平行于Z轴布置。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述第三传动杆、所述第二传动杆、所述第三传动杆由内而外同轴连接。

8.根据权利要求7所述的一种六自由度快递分拣机，其特征在于：所述第一从动直齿轮、所述第二从动直齿轮、所述第三从动直齿轮的半径依次减小。