1.一种基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）建立卫星通信任务卸载模型，其中，所述卫星通信任务卸载模型以任务卸载总时延最低为目标，以卫星的任务卸载率策略α、任务在卫星上的卸载路径策略γ 、任务在地面站上的卸载路径策略β为待求解变量，所述任务卸载总时延具体为任务在卫星上的计算时延、任务从卫星卸载到地面站的传输时延、任务在地面站间的传输时延和任务在地面站上的计算时延的和；

（2）设置外循环迭代次数a=0，内循环迭代次数b=0；

（3）将第a次外循环、第b次内循环时，卫星的任务卸载率策略α(a)(b)、任务在卫星上的卸载路径策略γ (a)(b)、任务在地面站上的卸载路径策略β(a)(b)，分别赋值为第a次外循环时的任务卸载率策略α(a)、任务在卫星上的卸载路径策略γ (a)、任务在地面站上的卸载路径策略β(a)，其中，α(a)、β(a)、γ (a)的初始值随机生成；

（4）将卫星通信任务卸载模型中α作为待求解变量，将β、γ 分别赋值为β(a)(b)、γ (a)(b)，从而将卫星通信任务卸载模型优化为部分任务卸载子模型，求解所述部分任务卸载子模型，得到第a次外循环、第b+1次内循环时卫星的任务卸载率策略α(a)(b+1)；

（5）将卫星通信任务卸载模型中γ 作为待求解变量，将α赋值为α(a)(b+1)，从而将卫星通信任务卸载模型优化为卫星卸载路径选择子模型；

（6）求解所述卫星卸载路径选择子模型，得到第a次外循环、第b+1次内循环时任务在卫星上的卸载路径策略γ (a)(b+1)；

（7）判断α(a)(b+1)、γ (a)(b+1)是否满足预设收敛条件，若是，则执行步骤（8），否则，将b=b+

1，并返回执行步骤（4）；

（8）设置α(a+1) = α(a)(b+1)，γ (a+1) =γ (a)(b+1) ；

（9）将卫星通信任务卸载模型中β作为待求解变量，将α、γ 分别赋值为α(a+1)、γ (a+1)，从而将卫星通信任务卸载模型优化为地面站卸载路径选择子模型；

（10）求解所述地面站卸载路径选择子模型，得到第a+1次外循环时任务在地面站上的卸载路径策略β(a+1)；

（11）判断β(a+1)是否等于β(a)，若否，则将a=a+1,b=0,并返回执行步骤（3），若是，则将α(a+1)、β(a+1) 、γ (a+1)作为α、β、γ 的最优值输出。

2.根据权利要求1所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，所述卫星通信任务卸载模型具体为：，

，

，

，

，

，

s.t. ，

，

，

，

，

，

，

，

，

，

式中，t表示任务卸载总时延， 、 分别表示与地面站n、l、i通信的卫星集合，N表示地面站集合， 表示地面站n与卫星smn之间的任务的卸载时延，smn表示与地面站n通信的第m个卫星，k表示 中元素，z表示N\l中元素， 表示任务在卫星smn上的计算时延， 表示任务从卫星smn卸载到地面站n的传输时延， 表示卫星smn的任务在地面站间的传输时延， 表示卫星smn的任务在地面站上的计算时延； 、 分别表示卫星smn、sjn、skl的任务卸载率，sjn表示与第n个地面站通信的第j个卫星，skl表示与第l个地面站通信的第k个卫星， 表示卫星smn接收的任务量, 表示卫星skl接收的任务量， 分别表示卫星smn、sjn、skl接收的任务的计算量， 分别表示卫星smn、skl接收的任务的复杂度， 分别表示卫星smn、sjn、skl的任务到达速率， 表示卫星smn的计算资源， 表示卫星smn与地面站n间的距离，表示光速， 表示值为0或1的任务卫星卸载路径指示变量，当任务从卫星sjn卸载到了卫星smn时 ，否则 ， 表示中转指示变量，当有任务传输到卫星smn后又卸载到地面站n时，否则 ， 表示卫星smn任务卸载到地面站的传输速率， 、 分别表示卫星sjn与卫星smn间的传输速率、距离， 、 均表示任务地面站卸载路径指示变量，当任务从卫星smn卸载到了地面站n又卸载到了地面站i时 ，否则 ，表示地面站间传输速率， 表示地面站间传输的带宽， 表示地面站n和地面站i之间的距离， 表示地面站i的计算资源， 为卫星smn能接受的任务处理最大延迟, 为卫星smn在地面站传输范围内停留的时间， 表示卫星smn任务卸载到地面站总过程所花费的时间，α={ }， ， 。

3.根据权利要求2所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（4）中所述部分任务卸载子模型具体为：，

s.t. C1,C4,C5,C8,C9,C10，式中， 表示当采取策略 时的总时延， 分别表示 的赋值，即β(a)(b)中 的值、γ (a)(b)中 的值。

4.根据权利要求2所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（4）中所述部分任务卸载子模型采用凸优化内点法求解。

5.根据权利要求2所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（5）中所述卫星卸载路径选择子模型具体为：，

s.t. C6,C7，

式中， 表示当采取策略 时的时延， 表示 的赋值，即α(a)(b+1)中 的值。

6.根据权利要求5所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（6）具体包括：（6.1）从地面站集合N中选择任意还未遍历过的地面站n；

（6.2）将当前策略 更新为 ，其中，当前策略 表示当前与地面站n通信的所有卫星的卸载路径策略， 为上一次迭代结束时与地面站n通信的所有卫星的卸载路径策略， 的初始值随机生成；

（6.3）求解如下模型，得到当前次迭代过程中与地面站n通信的所有卫星的卸载路径策略：，

，

s.t. ，

，

式中， 表示使得 最小的 的值， 表示当采取策略 时地面站n接收的任务的总时延， 表示当前次迭代过程中与地面站n通信的所有卫星的卸载路径策略；

（6.4）计算采取策略 时地面站n接收的任务的总时延 ，以及采用策略时地面站n接收的任务的总时延 ，其中，表示 与 的并集；

（6.5）判断是否满足 ，表示时间增量阈值，若满足，则执行步骤（6.7），否则执行步骤（6.6）；

（6.6）将 = ，并返回执行步骤（6.2）；

（6.7）将 作为与地面站n通信的所有卫星的卸载路径策略的最优值 ；

（6.8）判断地面站集合N是否被遍历完，若是则执行步骤（6.9），若否，则返回执行步骤（6.1）；

（6.9）将 作为 的最优值，并赋值给γ (a)(b+1)。

7.根据权利要求2所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（9）中所述地面站卸载路径选择子模型具体为：，

，

式中，表示地面站卸载路径选择子模型，具体为博弈模型，V表示参与博弈的地面站集合， 是卫星smn卸载任务的效用函数， 、 分别表示 、 的赋值，即α(a+1)中 、的值。

8.根据权利要求7所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（10）中采用多轮博弈方法求解所述地面站卸载路径选择子模型，每轮博弈具体包括：（10.1）将当前策略 更新为策略 ，其中，当前策略 的初始值随机生成， 为上一次迭代结束时的卸载路径策略；

（10.2）对于每个地面站n，求解如下模型，得到与地面站n通信的每个卫星的卸载路径策略：, ，

式中， 表示卫星smn的卸载路径策略, 表示使得最小的 的值；

（10.3）将所有卫星的卸载路径策略添加到策略总集合Ω中，求解如下模型：，

，

式中，表示总效用， 表示使得 最小的 的值；

（10.4）判断是否满足 ，其中， 表示将 加入 中替换原 后的总效用， 表示在当前策略 下的总效用；若是，则执行步骤（10.5），否则执行步骤（10.6）；

（10.5）将策略 更新为步骤（10.3）求解到的 ，并将 添加到Ω中，返回执行步骤（10.3）；

（10.6）判断策略 是否等于当前策略 ，若不等于，则返回执行步骤（10.1），若等于，则博弈达到了纳什均衡，将策略 作为 的最终策略，赋值给β(a+1)。

9.根据权利要求2所述的基于地面协同计算的近地卫星通信任务卸载方法，其特征在于，步骤（7）中所述预设收敛条件具体为：，

式中， 表示 分别取值为 时的

总时延， 表示 分别取值为 时的总时延，表示时延阈值。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1‑9中任一项所述的方法。