1.一种基于旋转平台的超短基线安装误差标定系统，其特征在于，包括：用于将SINS/USBL一体化系统固定于母船上的旋转平台；

用于携带固定应答器至水中指定位置的水下机器人ROV；

所述旋转平台带动SINS/USBL一体化系统旋转，在旋转过程中USBL不断对所述应答器进行测量，通过解算获得USBL相对SINS的安装误差角；

所述旋转平台包括：台面，转轴，台体，以及转轴转动的控制执行机构；其中：台面用于安装SINS/USBL一体化系统，台面和转轴固连，能够360度旋转；

台体为单轴转台底座，台体固联于母船上朝向所述应答器一侧；

在转轴旋转过程中，所述旋转平台保证SINS/USBL一体化系统处于水平状态，避免在转动过程中出现应答器信号无法接受的情况；

所述SINS/USBL一体化系统由SINS与USBL上下固定，紧固安装并密封在一个壳体内，固定到台面中心轴上；

所述母船上还安装有第一GNSS系统，用于获取母船的位置；

所述水下机器人ROV顶端固定有所述应答器，同时还安装有第二SINS系统、DVL、第二GNSS系统和深度计，组成一个导航系统，用于控制ROV到达预定位置并确保应答器保持固定位置及姿态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，包括：多个所述旋转平台，用于同时标定多套SINS/USBL一体化系统，每个台面对应一套一体化SINS/USBL系统，并依次固定在母船朝向应答器的一侧。

3.一种基于权利要求1或2所述系统的超短基线安装误差标定方法，包括以下步骤：S1：应答器位置确定；

S2：将所述SINS/USBL一体化系统固定到对应的旋转平台台面上，固定在母船上朝向应答器的一侧；

S3：利用母船上第一GNSS系统的秒脉冲源，每秒产生一个精确的脉冲信号；用电缆将母船上第一GNSS系统的秒脉冲输出端口与母船上SINS和USBL的秒脉冲输入端口连接起来；

S4：旋转平台台面每隔一定时间旋转一定角度，共旋转360度，该过程中实时采集SINS/USBL一体化系统的航姿，位置及斜距及方位角，应答器的绝对地理位置及深度信息；

S5：利用各个测量点通过第一GNSS系统得到的位置、母船上SINS提供的姿态数据以及USBL系统提供的斜距数据及方位角，解算出要标定的SINS/USBL一体化系统中USBL相对于SINS的安装误差角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：在小型ROV上安装好第二SINS、DVL、第二GNSS、深度计，组成一个导航系统，并在ROV顶端固定应答器；

先标定好第二SINS与DVL的参数，在水面对准完毕后，潜入水中，进入第二SINS与DVL组合状态，携带电源线缆到达预定位置，进行悬停或做底，根据第二SINS与DVL组合确定应答器的绝对位置。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，在进行秒脉冲同步之前，需要对母船上SINS系统、USBL和第一GNSS系统的时间进行校准，以确保三者之间的时间差在设定的阈值范围内。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S5的解算方法包括：USBL基阵和应答器之间的斜距表示为两者坐标之间的欧式距离，具体公式如下：式中， 为USBL基阵在地球坐标系下的坐标， 为应答器在地球坐标系下的坐标；

将 表示为：

b

式中， 为测量母船在地球坐标系下的坐标，L为第一GNSS与USBL的杆臂三维距离，为USBL基阵载体坐标系到导航坐标系的姿态转移矩阵， 为e系到n系的转换矩阵；e系为地球坐标系，n系为导航坐标系；

根据坐标变换关系，得到：

式中 为安装角误差角所对应的姿态转移矩阵， 为应答器在基阵坐标系下的坐标；

将式(3)代入式(1)中，

式中 由第一GNSS设备提供， 由母船SINS的姿态传感器测得，均为观测量；

b

超短基线系统标定的关键在于确定母船上第一GNSS与USBL的杆臂三维距离L 和安装误b差角θx,θy,θz；其中，第一GNSS与USBL的杆臂三维距离L直接通过测量得出；

b

安装误差角标定时，先求得L和 将得到的结果带入式(4)，计算出姿态转移矩阵再根据姿态转移矩阵 计算出安装误差角θx,θy,θz：将式(4)改写成如下形式：

其中 为 三个轴的坐标， 为 三个轴

的坐标，将(5)展开得

其中

为应答器在基阵坐标系下坐标 的展开形式， 表示第一GNSS与b

USBL的杆臂三维距离，L的展开形式；

对于一体化SINS/USBL系统，其 可由反对称矩阵近似为：则式(6)可变为：

式中：

直接利用最小二乘法得到最优解：

由此计算出待标定的安装误差角。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当有多套一体化SINS/USBL系统同时标定时，所述S4中还包括以下步骤：通过主控计算机系统的同步脉冲触发控制的SINS/USBL的一体化系统，使其按一定时间依次工作。