1.一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，包括：

静平台，包括底座，底座通过直筒与中间平台连接，直筒的圆周外侧设有多台驱动电机，驱动电机通过皮带传动机构与位于中间平台的阶梯轴连接；

中间平台，包括连接在支板上表面的轴承座，阶梯轴活动连接在轴承座内，阶梯轴的输入端通过皮带传动机构与驱动电机连接，输出端连接主动杆的近端，主动杆的远端依次与垂直布置的虎克铰、从动杆和球铰连接，球铰与动平台的下底面边缘连接，从动杆内设有弹簧减震机构；

从动杆包括连杆，连杆一端套接弹簧并位于壳体内形成弹簧减震机构，弹簧两端设有挡板，连杆另一端与球铰连接，壳体与虎克铰连接；

动平台，用于连接执行器；

当动平台承受冲击时，从动杆内的弹簧减震机构动作，吸收冲击；

当冲击力超过从动杆内弹簧减震机构的最大减震效果时，冲击力以压力方式依次传递给虎克铰和主动杆，主动杆带动阶梯轴反向转动，再经传动皮带轮带动驱动电机反转，实现反驱动。

2.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述静平台、中间平台和动平台位于同一轴线上。

3.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述驱动电机每两台为一组，多组驱动电机围绕直筒圆周均布在底座上表面，每一台驱动电机具有相对应的阶梯轴、主动杆、虎克铰、从动杆和球铰。

4.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述皮带传动机构包括通过皮带连接的主动轮与从动轮，主动轮连接驱动电机的输出端，从动轮连接阶梯轴的输入端。

5.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述主动杆包括近端和远端，主动杆近端与阶梯轴的输出端连接，阶梯轴的输入端连接从动轮。

6.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述虎克铰包括分别与主动杆与从动杆连接的铰链体，两组铰链体之间通过万向节活动连接，万向节外侧设有万向节轴套。

7.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述球铰包括与从动杆连接的球头座，球头座与球头杆活动连接，球头杆通过连接件与动平台连接，球头杆上设有球头盖板和防尘罩。

8.如权利要求1一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，所述动平台包括执行器安装座和执行器，执行器安装座下底面边缘通过连接件与相应的球铰连接。