1.一种基于GNSS双天线/低精度SINS/DVL的AUV定位定向方法，包括以下步骤：S1，标定DVL与GNSS速度校正系数；

S2，在AUV上固定GNSS双天线和所述低精度SINS，GNSS双天线的固定孔位与DVL孔位一致，将步骤S1中标定完的DVL安装在AUV下方；

S3，在水面时，基于低精度SINS和GNSS双天线的航向信息、速度、位置进行组合，通过Kalman算法，得到AUV系统的航向，姿态、位置、速度信息；其中，以GNSS双天线的航向为基准，确保惯导系统的航向与GNSS双天线的航向一致，对准组合后保持一致；

S4，AUV潜入水下后，GNSS信号无效，先由低精度SINS提供给AUV航向，姿态；

S5，在AUV下潜入一段时间后，在DVL对底有效后，基于低精度SINS的航姿信息和DVL的测速信息进行组合，基于Kalman滤波算法，利用步骤S1中计算的速度校正系数修正DVL速度，得到AUV系统的航向、姿态、速度、位置信息；

所述步骤S1的方法包括：

将DVL与GNSS分别固定到船上，通过差分信号同步触发系统，使GNSS速度与DVL速度同时输出，并保证速度信息有效，频率1Hz，直线航向设定距离，记录对应速度，计算两者的速度累加值的比值，即速度校正系数k；

如果有多个DVL可同时标定，分别计算对应的速度校正系数即可；

所述步骤S1的具体步骤包括：

数据同步：将DVL和GNSS分别固定到船上；使用GNSS的差分信号进行时间同步，确保两者的时间戳一致；以1Hz的频率记录数据，即每秒记录一次；

数据记录：

直线航向行驶设定距离，该过程中，记录DVL和GNSS的速度数据；如果有多个DVL，则分别记录每个DVL的速度数据；

速度累加值计算：

对于每个时间戳t，计算DVL和GNSS的速度累加值；假设 表示第i个时间戳时DVL的速度，  表示第i个时间戳时GNSS的速度；

则DVL的速度累加值为：

则GNSS的速度累加值为：

其中，n为总的时间戳数量；

计算速度校正系数k：

对于每个DVL，计算速度累加值的比值：

；

如果有多个DVL，则分别计算每个DVL对应的速度校正系数，结果输出每个DVL的速度校正系数k。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：Kalman系统滤波模型形式如下：

其中，状态变量X为如下12维：

上式中， 、 、 为姿态误差， 、 为速度误差， 、 为位置误差， 、 、为陀螺零偏误差， 、 为加速度计零偏误差；

观测量取SINS的航向，速度和位置误差，即：其中，Head为解算得到的航向，HeadGNSS代表GNSS双天线的航向， 、 为解算得到的东速、北速， 、 分别代表GNSS的东速、北速， 、 分别代表解算得到纬度、经度，、 分别代表标定地点的纬度、经度；

以解算的航向、速度、位置和GNSS的航向、速度、位置差作为观测量，采用Kalman算法，对航向、速度、位置信息进行滤波和校正，得到AUV系统的航向、姿态、速度、位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：Kalman系统滤波模型中，观测量取SINS的速度误差，即：其中， 、 为解算得到的东速、北速， 、 分别代表DVL的东速、北速，k为速度校正系数， 、 为速度误差；

由于DVL/SINS组合导航过程中，DVL的速度有效，因此选取速度误差作为系统的观测量，则观测量矩阵Ｚ表示为：其中，为SINS的速度，v为DVL的速度，X为状态变量，V是观测噪声，观测矩阵为；

校正DVL组合速度：利用当前的误差最优估计校正SINS测量数据得到的状态量；速度校正通过SINS对参数的估计值与估计误差简单相减来修正；

采用Kalman算法，对速度信息进行滤波和校正，得到AUV系统的航向，姿态，速度，位置信息。

4.根据权利要求1‑3中任一所述的方法，其特征在于，所述低精度SINS的精度为：航向精度优于0.5°*sec(φ) /1σ，φ为当地纬度，姿态精度优于0.05°/1σ，航向保持度为0.1*sec(φ)°/h，姿态保持度精度优于0.01°/1σ。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：S6，经过设定时间水下航行后，重复上述步骤S2‑S5。