1.一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，其特征在于：主要包括履带车（1）、机械臂（2）、多层自动脱粒装置（3）、收集框（4）；所述履带车（1）布置于脱粒机正下方；所述机械臂（2）主要由摄像头（21），带滑槽机架（22），带滑块底座（23），上“V”型刀具（24），自适应弹簧（25），压片（26），下“V”型刀具（27）组成，布置于脱粒机前上方；所述多层自动脱粒装置（3）主要由机架（31），横向往复切割装置（32），纵向往复切割装置（33），自动拖拽装置（34），布置于所述机械臂（2）后方；所述机架（31）布置在脱粒机正后方，与所述履带车（1）相连；所述横向往复切割装置（32）主要由往复切割执行机构（321），往复切割锯齿刀具（322），花椒枝条导向板（323）组成，布置于所述机架（31）内部前侧正中心；所述纵向往复切割装置（33）主要由纵向往复切割执行机构（331），纵向往复切割锯齿刀具（332）组成，所述纵向往复切割装置（33）与所述横向往复切割装置（32）相互垂直布置，布置于所述横向往复切割装置（32）正后方；所述自动拖拽装置（34）主要由轴承座（341），主轴（342），传动齿轮（343），带齿传送带（344），副齿轮（345），副带轮（346），主带轮（347），电机（348）组成，布置于所述纵向往复切割装置（33）正后方；所述收集框（4）布置于所述多层自动脱粒装置（3）前下方。

2.按照权利要求1所述的一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，其特征在于：所述履带车（1）包括履带车车架（11），自动导航摄像头（12），前履带车车轮（13），后履带车车轮（14）；所述自动导航摄像头（12）布置于所述履带车（1）的前上方，与所述履带车车架（11）相连，所述自动导航摄像头（12）朝向车正前方，用于使用机器视觉，实现自动导航；所述前履带车车轮（13）布置于所述履带车（1）的前方对称两侧，与所述履带车车架（11）相连，利用履带的移动从而克服在田地之间的阻力；所述后履带车车轮（14）布置于所述履带车（1）的后方对称两侧，与所述履带车车架（11）相连，利用差速驱动的原理实现所述履带车（1）的拐弯。

3.按照权利要求1所述的一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，其特征在于：所述机械臂（2）包括摄像头（21），带滑槽机架（22），带滑块底座（23），上“V”型刀具（24），自适应弹簧（25），压片（26），下“V”型刀具（27）；所述摄像头（21）布置于所述机械臂（2）的末端，朝向所述机械臂（2）的末端方向，用于识别青花椒枝条；所述带滑槽机架（22）布置于所述机械臂（2）的末端；所述带滑块底座（23）通过滑块与所述带滑槽机架（22）相连，布置于机械臂（2）末端的两侧，通过控制滑块的运动可调节两侧所述带滑块底座（23）的间距，实现对于椒枝的夹紧与剪切；所述上“V”型刀具（24）布置于所述带滑块底座（23）的上内侧，所述下“V”型刀具（27）布置于所述带滑块底座（23）的下内侧，刀尖相对放置，通过所述带滑块底座（23）的相对滑动从而改变所述上“V”型刀具（24）与下“V”型刀具（27）之间的间距，从而实现对花椒枝条的剪切；所述自适应弹簧（25）布置于所述带滑块底座（23）的外侧，通过弹簧弹性变形实现自适应固定青花椒枝条；所述压片（26）与所述自适应弹簧（25）相连，分别布置在两侧所述带滑块底座（23）的末端内侧，配合所述自适应弹簧（25）固定所述上“V”型刀具（24）剪切下来的青花椒枝条，通过所述机械臂（2）的运动将花椒枝条输送进所述多层自动脱粒装置完成花椒枝条的自动采摘。

4.按照权利要求1所述的一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，其特征在于：所述横向往复切割装置（32）包括往复切割执行机构（321），往复切割锯齿刀具（322），花椒枝条导向板（323）；输入端为所述机械臂（2）所在方位；所述往复切割执行机构（321）布置于所述横向往复切割装置（32）左右两侧，与所述机架（31）连接；所述往复切割锯齿刀具（322）刃口朝向所述横向往复切割装置（32）输入端，且以一定间距垂直向上阵列排布，并分别与所述往复切割执行机构（321）连接；所述横向往复切割装置（32）形成两个水平脱粒间隙，在所述机械臂（2）的喂入以及所述自动拖拽装置（34）的拖拽牵引力下，花椒枝条经过所述水平脱粒间隙时通过所述往复切割锯齿刀具（322）的往复运动将花椒枝条上下部位的花椒果实锯下；所述花椒枝条导向板（323）布置于所述往复切割锯齿刀具（322）上下两侧，与所述往复切割锯齿刀具（322）相连，将所述机械臂（2）输送的花椒枝条轴向导向进所述往复切割锯齿刀具（322）的间距中。

5.按照权利要求1所述的一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，其特征在于：所述纵向往复切割装置（33）包括纵向往复切割执行机构（331），纵向往复切割锯齿刀具（332）；所述纵向往复切割装置（33）与所述横向往复切割装置（32）相互垂直布置；所述纵向往复切割执行机构（331）布置于所述纵向往复切割装置（33）上下两侧，与所述机架（31）连接；所述纵向往复切割锯齿刀具（332）刃口朝向所述横向往复切割装置（32）输入端，且以一定间距水平朝右阵列排布，并分别与所述纵向往复切割执行机构（331）连接；所述横向往复切割装置（32）形成多个垂直脱粒间隙，所述机械臂（2）可以从左往右顺序连续输入给每个垂直脱粒间隙中，提高整机的自动脱粒效率，并通过所述自动拖拽装置（34）的拖拽牵引力下，花椒枝条经过垂直脱粒间隙时通过所述纵向往复切割锯齿刀具（332）的往复运动将花椒枝条剩余左右部位的花椒果实锯下，完成整个花椒枝条的自动脱粒。

6.按照权利要求1所述的一种全自动青花椒“下桩式”脱粒机，其特征在于：所述自动拖拽装置（34）包括轴承座（341），主轴（342），传动齿轮（343），带齿传送带（344），副齿轮（345），副带轮（346），主带轮（347），电机（348）；所述电机（348）驱动所述主带轮（347）旋转，所述主带轮（347）带动所述副带轮（346）旋转，从而带动与所述轴承座（341）相连的所述主轴（342）旋转，一方面带动所述传动齿轮（343）带动上一层的所述带齿传送带（344）旋转，另一方面带动下层带齿传送带（344）旋转，当花椒枝条经过上下两层的所述带齿传送带（344）啮合处时，在所述带齿传送带（344）的快速旋转下将花椒枝条压紧拖拽出所述横向往复切割装置（32）与纵向往复切割装置（33），使花椒枝条快速通过脱粒间隙实现快速脱粒。