1.扭力检测机构，包括动力马达(1)，其特征在于：所述动力马达(1)输出端固定安装轴杆一(6)，所述轴杆一(6)上安装有编码器机构(2)和扭力传感器(3)，所述扭力传感器(3)设置在编码器机构(2)左端，所述轴杆一(6)左端安装万向连接轴装置(4)，所述万向连接轴装置(4)左端安装有轴杆二(61)，所述轴杆二(61)左端安装有连接头(5)。

2.根据权利要求1所述的扭力检测机构，其特征在于，所述编码器机构(2)包括编码器(21)，所述编码器(21)通过支架安装在轴杆一(6)上方，所述编码器(21)输出端固定安装皮带齿轮一(22)，所述轴杆一(6)上固定安装有皮带齿轮二(24)，所述皮带齿轮一(22)和皮带齿轮二(24)通过齿牙皮带(23)连接。

3.根据权利要求1所述的扭力检测机构，其特征在于，所述万向连接轴装置(4)包括连接轴(41)，所述连接轴(41)设置有两组，两组所述连接轴(41)之间开设有凹槽放置连接板(42)，所述连接板(42)通过轴销一(43)与连接轴(41)转动连接。

4.根据权利要求3所述的扭力检测机构，其特征在于，右端所述连接轴(41)通过插销部(44)插入轴杆一(6)左端插槽内，并通过轴销二(45)转动连接。

5.根据权利要求4所述的扭力检测机构，其特征在于，左端所述插销部(44)插入轴杆二(61)右端插槽内，并通过轴销二(45)转动连接。