1.一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于，包括：

水平旋转组件(1)，其上设有用于控制旋转角度的第一限位传感器组(11)；

支撑架(2)，其底侧与所述水平旋转组件(1)的上方输出端连接，所述支撑架(2)的上端设有放置台(21)；

水平伸缩组件(3)，其设置在所述支撑架(2)的侧边，所述水平伸缩组件(3)的输出端设有推拉板(31)，所述水平伸缩组件(3)上设有用于控制所述推拉板(31)行程的第二限位传感器组(32)；

顶推组件(4)，其设置在所述放置台(21)上，所述顶推组件(4)的输出端设有顶推杆(41)，所述顶推杆(41)的走向与所述推拉板(31)的走向平行，所述顶推组件(4)上设有用于控制所述顶推杆(41)行程的第三限位传感器组(42)；

夹取组件(5)，其设置在所述推拉板(31)的后侧，所述夹取组件(5)的输出端设有两片相对设置的取药夹板(51)，所述夹取组件(5)上设有用于控制所述取药夹板(51)行程的第四限位传感器组(52)；

定位组件(6)，其包括测距传感器(61)和光纤传感器(62)；所述测距传感器(61)设置在所述推拉板(31)的顶端，用于测定所述推拉板(31)与待夹取药盒的距离；所述光纤传感器(62)设置在所述夹取组件(5)上，用于识别所述待夹取药盒的位置和取放角度。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述水平旋转组件(1)包括固定架(12)，所述固定架(12)上设有旋转驱动电机(13)，所述旋转驱动电机(13)的输出端设有转盘(14)，所述转盘(14)的顶部与所述支撑架(2)的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述第一限位传感器组(11)包括第一槽型光电(11a)和角度限位遮片(11b)，所述角度限位遮片(11b)设置在所述转盘(14)下方，所述第一槽型光电(11a)沿所述角度限位遮片(11b)走向设置在所述旋转驱动电机(13)的外周，所述角度限位遮片(11b)的数量与第一槽型光电(11a)的数量一致。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述第二限位传感器组(32)包括第二槽型光电(32a)和推拉限位遮片(32b)，所述推拉限位遮片(32b)设置在所述推拉板(31)上，所述第二槽型光电(32a)沿所述推拉限位遮片(32b)走向设置在所述支撑架(2)的侧边。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述第三限位传感器组(42)包括第三槽型光电(42a)和顶伸限位遮片(42b)，所述顶伸限位遮片(42b)设置在所述顶推杆(41)的下方，所述第三槽型光电(42a)沿所述顶伸限位遮片(42b)走向设置在所述放置台(21)的下方。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述夹取组件(5)包括设置在所述推拉板(31)上的夹取驱动电机(53)，所述夹取驱动电机(53)的输出端设有第一齿轮(53a)，所述第一齿轮(53a)上下两侧分别啮合连接有上传动件(53b)和下传动件(53c)，所述上传动件(53b)和下传动件(53c)皆与所述推拉板(31)滑动连接，两片所述取药夹板(51)后端分别与所述上传动件(53b)和下传动件(53c)的前端连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述第四限位传感器组(52)包括第四槽型光电(52a)和夹持限位遮片(52b)，所述夹持限位遮片(52b)设置在所述上传动件(53b)上，所述第四槽型光电(52a)沿所述夹持限位遮片(52b)的走向设置在所述夹取驱动电机(53)上。

8.根据权利要求6所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述放置台(21)上设有齿面(21a)，所述取药夹板(51)包括夹板主体(511)，所述夹板主体(511)上设有滑槽(511a)，所述滑槽(511a)内滑动连接有延伸夹板(512)，所述滑槽(511a)的前后两端分别设有前滚轮(513)和后滚轮(514)，所述前滚轮(513)和所述后滚轮(514)通过传动带(515)传动连接，所述传动带(515)的外侧与延伸夹板(512)的侧面连接，所述后滚轮(514)的下轴端设有第一伞齿(514a)，所述夹板主体(511)的后端还设有传动齿轮(516)，所述传动齿轮(516)与齿面(21a)啮合连接，所述传动齿轮(516)的轴端设有第二伞齿(516a)，所述第二伞齿(516a)与所述第一伞齿(514a)啮合连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述夹板主体(511)的前端还设有接近传感器(517)。

10.根据权利要求9所述的一种具有自动定位功能的药品取放装置，其特征在于：所述接近传感器(517)、第一限位传感器组(11)、第二限位传感器组(32)、第三限位传感器组(42)、第四限位传感器组(52)和定位组件(6)皆连接控制台。