1.一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤S1：对高速电机三相绕组输入电压、输出电流、转速和转子位置角采样，输出电流经过坐标变换得到同步旋转坐标系即dq坐标系下电流值；

步骤S2：根据dq坐标系下SPMSM定子电压方程，建立频域中SPMSM的复系数模型；

步骤S3：利用步骤S2中获得的复系数模型，考虑逆变器零阶保持效应，建立dq坐标系下离散域SPMSM模型 ；

步骤S4：利用步骤S3中获得的离散域SPMSM模型 ，考虑控制延迟影响，更符合现实中电机运行系统工况，得到离散域考虑延迟影响的SPMSM模型 ；

步骤S5：为抑制高基频下内模解耦引起的稳态前振荡现象，设计系统阻抗增益调制环路 ；

所述步骤S5的具体操作为：

s域传递函数为：

；

其中， 为阻抗增益调制环路电感项； 为阻抗增益调制环路电阻项；

离散域中阻抗增益调制环节的表达式：

Ts为逆变器开关周期；

步骤S6：为实现步骤S5设计的系统阻抗增益调制环路 中微分环节，在电感项串联一个参数为 的一阶低通滤波器，得到系统阻抗增益调制环路 ；

步骤S7：加入步骤S6得到的阻抗增益调制环节，确定离散域SPMSM传递函数 ，实现高速电机模型精确重构；

步骤S8：根据步骤S7得到的离散域SPMSM精确重构模型，引入内模控制原理设计出加强电流解耦能力的电流控制器 。

2.根据权利要求1所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S1的具体操作为：采样SPMSM三相绕组输出的电流，分别命名 、和，将三相绕组输出的电流做Clark坐标变换和Park坐标变换，得到同步旋转坐标系即dq坐标系下d、q轴电流 、。

3.根据权利要求1所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S2中dq坐标系下SPMSM定子电压方程为：其中 、 为d、q轴电压分量，、 为d、q轴电流分量， 为绕组等效电感， 为绕组等效电阻， 为永磁体磁链， 为转子电角速度；

步骤S2的具体操作为：根据时域中SPMSM的定子电压方程，做Laplace变换，建立频域中SPMSM的复系数数学模型 ，将反电动势 项视为扰动，输入电压 到输出电流的传递函数为：其中， 为绕组等效电感， 为绕组等效电阻，  为转子电角速度。

4.根据权利要求3所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S3的具体操作为：根据频域中SPMSM的复系数模型，在离散域对高速电机模型重构，逆变器等效为一个理想零阶保持器ZOH：结合频域SPMSM复系数模型进行 变换，得到dq坐标系下SPMSM离散域模型 ，其中为逆变器开关周期；

。

5.根据权利要求4所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S4具体操作为：控制延迟串联在电流环的前向通道上，造成指令电压与实际输出电压之间产生相角延迟，延迟角 ，将dq坐标系下控制延迟分为时间延迟项 和相角延迟项 ，延迟时间 ；

离散域中时间延迟项的表达式：

；

离散域中相角延迟的表达式：

；

考虑控制延迟的SPMSM离散域模型：

；

其中 ； 。

6.根据权利要求1所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S6的具体操作为：在电感项串联一个参数为τ的一阶低通滤波器，得到新的阻抗增益调制环路 ：。

7.根据权利要求5所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S7中离散域SPMSM传递函数为：。

8.根据权利要求5所述的一种低载频比下高速永磁同步电机鲁棒数字解耦控制方法，其特征在于：所述步骤S8中加强电流解耦能力的电流控制器 ：式中，α为内模控制器参数； ； ；

； 。