1.一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法，应用于运动控制系统，其特征在于，所述基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法，包括：根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，并将匹配扰动分解为可微部分和有界部分；

将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型；

根据运动控制系统的扩张状态空间模型，建立基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，包括高阶低通滤波器、扩张状态观测器和输出反馈控制器；

给定运动控制系统的参考输入，通过内模系统得到内模状态，利用基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，根据内模状态得到扩张状态空间模型的控制输入，并由扩张状态空间模型得到运动控制系统的输出；

其中，所述将匹配扰动分解为可微部分和有界部分，包括：；

式中， 为 时刻的匹配扰动， 为匹配扰动 的近似项，表示匹配扰动的可微部分， 为匹配扰动 的剩余项，表示匹配扰动的有界部分；

其中，所述高阶低通滤波器，表示如下：

；

式中， 为 时刻滤波器第 阶的状态， ，为滤波器阶数， 为 的导数， 为 时刻滤波器第 阶的状态， 为 的导数， 为扩张状态观测器的带宽，为高阶低通滤波器的增益， 为 时刻运动控制系统的输出， 为由扩张状态观测器估计得到的 值， 表示 时刻扩张后的系统状态中运动控制系统的位置， 为高阶低通滤波器的输出；

其中，所述扩张状态观测器，表示如下：

；

式中， 为扩张后的系统状态的估计值， 为运动控制系统的位置的估计值， 为运动控制系统的速度的估计值， 为扩张状态的估计值， 为扩张状态观测器的增益，设计如下：；

式中，参数 ， 为高扩张状态观测器的带宽， 为常数矩阵且；

其中，所述输出反馈控制器，表示如下：

利用内模原理，设计输出反馈控制器如下：

；

式中， 为 时刻输出反馈控制器的输出，即 时刻运动控制系统的控制输入， 表示中间参数， 均为反馈增益， 为内模状态：；

式中， 为 的导数， 和 分别为内模系统矩阵和输入矩阵， 表示运动控制系统的参考输入。

2.根据权利要求1所述的基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法，其特征在于，所述根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，包括：建立运动控制系统的状态空间模型，公式如下：；

式中， 为 时刻运动控制系统的状态， 为 的导数， 为 时刻运动控制系统的控制输入， 为 时刻外部扰动， 为 时刻运动控制系统的输出， 为 时刻运动控制系统的测量噪声， 为系统矩阵， 为输入矩阵， 为输出矩阵， 为扰动输入矩阵，具体形式如下：；

式中， 、 、 为常数，取 、 、 为 、 、的标称值，则运动控制系统的状态空间模型改写为以下形式：；

式中， ， 为系统矩阵的标称值， 为输入矩阵的标称值；

取 时刻的系统扰动为 ，其中 为 时刻的不匹配扰动， 为 时刻的匹配扰动，设定不匹配扰动 ，则得到匹配扰动 ，表示 时刻运行控制系统的位置， 表示 时刻运行控制系统的速度。

3.根据权利要求1所述的基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法，其特征在于，所述将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型，包括：将 时刻匹配扰动的可微部分 作为 时刻的扩张状态，则系统状态扩张为， 表示 时刻扩张后的系统状态， 表示时刻运动控制系统的状态 的转置， 表示扩张后的系统状态 中运动控制系统的位置， 表示扩张后的系统状态 中运动控制系统的速度；

则得到运动控制系统的扩张状态空间模型如下：；

式中， 为 的导数， 为 时刻运动控制系统的控制输入， 为 时刻运动控制系统的输出， 为 时刻运动控制系统的测量噪声， 为扩张状态空间模型中的系统矩阵， 为扩张状态空间模型中的输入矩阵， 为扩张状态空间模型中的输出矩阵， 为中间参数，具体形式如下：；

式中， 为状态空间模型中常数 的标称值， 为状态空间模型中常数 的标称值，为状态空间模型中常数 的标称值， 表示匹配扰动的有界部分， 表示匹配扰动的可微部分的导数。

4.一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰系统，其特征在于，所述基于高阶低通滤波器的主动抗干扰系统，包括扰动分解模块、状态扩张模块、观测器设计模块和输出模块，其中：所述扰动分解模块，被配置为：根据运动控制系统的状态空间模型获取系统扰动，提取系统扰动中的匹配扰动，并将匹配扰动分解为可微部分和有界部分；

所述状态扩张模块，被配置为：将可微部分作为扩张状态，利用扩张状态对系统状态进行扩张操作，并基于扩张后的系统状态重构状态空间模型，得到扩张状态空间模型；

所述观测器设计模块，被配置为：根据运动控制系统的扩张状态空间模型，建立基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，包括高阶低通滤波器、扩张状态观测器和输出反馈控制器；

所述输出模块，被配置为：给定运动控制系统的参考输入，通过内模系统得到内模状态，利用基于高阶低通滤波器的扩张状态观测器，根据内模状态得到扩张状态空间模型的控制输入，并由扩张状态空间模型得到运动控制系统的输出；

其中，所述将匹配扰动分解为可微部分和有界部分，包括：；

式中， 为 时刻的匹配扰动， 为匹配扰动 的近似项，表示匹配扰动的可微部分， 为匹配扰动 的剩余项，表示匹配扰动的有界部分；

其中，所述高阶低通滤波器，表示如下：

；

式中， 为 时刻滤波器第 阶的状态， ，为滤波器阶数， 为 的导数， 为 时刻滤波器第 阶的状态， 为 的导数， 为扩张状态观测器的带宽，为高阶低通滤波器的增益， 为 时刻运动控制系统的输出， 为由扩张状态观测器估计得到的 值， 表示 时刻扩张后的系统状态中运动控制系统的位置， 为高阶低通滤波器的输出；

其中，所述扩张状态观测器，表示如下：

；

式中， 为扩张后的系统状态的估计值， 为运动控制系统的位置的估计值， 为运动控制系统的速度的估计值， 为扩张状态的估计值， 为扩张状态观测器的增益，设计如下：；

式中，参数 ， 为高扩张状态观测器的带宽， 为常数矩阵且；

其中，所述输出反馈控制器，表示如下：

利用内模原理，设计输出反馈控制器如下：

；

式中， 为 时刻输出反馈控制器的输出，即 时刻运动控制系统的控制输入， 表示中间参数， 均为反馈增益， 为内模状态：；

式中， 为 的导数， 和 分别为内模系统矩阵和输入矩阵， 表示运动控制系统的参考输入。

5.一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰装置，包括处理器以及存储有若干计算机指令的存储器，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至权利要求3中任意一项所述基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法的步骤。