1.一种基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据动梁的物理性质，通过对动梁的运动方式进行分析，构建非线性参数化动梁系统的动力学模型；

S2、对动力学模型中未知部分建立模糊模型，并确定动梁的位置跟踪误差系统；

S3、基于自适应迭代学习控制理论，设计挤压机动梁的有限时间高精度位置跟踪控制策略；

S4、分析控制器的稳定性；

所述S1中，非线性参数化动梁系统的动力学模型为：；

其中， 为非线性参数化动梁系统第 次往复运动时的第 个状态变量， 为非线性参数化动梁系统第 次往复运动时的控制输入，为系统的动态维数， 为含有未知时变参数 的未建模的动力学， 是不确定的有界外部干扰， ，为动梁第 次往复运动时的输出位移， 为往复运动次数；

所述S2中，模糊模型建立的具体过程包括：S21、对动力学模型中未知时变参数进行处理；

将未知时变参数 展开为傅里叶级数，

其中， 是关于时间的三角函数阵； 是权重矩阵； 是傅里叶级数展开后的剩余误差，其界为 ；

S22、建立傅里叶级数‑模糊逼近器；

；

；

其中，

；

为新的逼近函数， 为被逼近的未知函数， 是关于状态参数 和 的 阶基函数向量， 是逼近误差，权重矩阵 和 是有界的，满足 ， ， 是未知正常数界，m为权重 上界的下标， 为权重 上界的下标；

， 表示 的上界；

，其中 、 分别是未知权值向量 和 的估计， 、 分别表示 和 估计值和实际值之间的估计误差；

表示泰勒级数展开中的高阶项的和；

S23、设计误差函数；

；

其中， 表示动梁第 次往复运动时的输出位移， 为参考输出轨迹；

在每次迭代的开始，初始误差值 ， ，其中 是一个收敛级数序列；

构造新的误差函数 为；

其中， 是饱和函数，表达式为；

其中， 是一个改进的时变层边界函数，为一个可调参数，其值大于零；

所述S3中，跟踪控制策略设计的具体步骤包括：S31、设计虚拟控制输入 ；

选取新的误差函数 和 ：；

；

针对挤压机动梁模型的第一个子系统：；

根据位置跟踪误差，选取Lyapunov函数为 ；

为了使得 负半定，设计虚拟控制器如下：；

其中， 是未知参数 的估计， ， 是增益值；

S32、设计实际控制输入 以及参数自适应律 ；

实际控制器为

；

；

选取参数更新律为；

；

其中，新的误差函数 为：；

；

；

， ；

；

，

其中，下标g为系统中不确定函数 的标记，下标f为系统中不确定函数的标记。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应迭代学习的挤压机动梁位置跟踪控制方法，其特征在于，所述S22中，傅里叶级数‑模糊逼近器的逼近误差为：；

上式中，

；

其中， ， ， ， 为参数变量；余项 的边界为 。