1.一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，包括：步骤1、第 个失效车辆在失效的 时刻向周围车辆广播协同请求帧 并接收周围任意第 个应答车辆回复的协同响应帧 ；

步骤2、构建失效车辆在 时刻的协同定位应答矩阵，并计算与应答车辆的降噪空间距离；

步骤3、失效车辆从所有应答车辆中筛选出满足有效应答范围 的有效应答车辆，并构建有效协同定位应答矩阵 ，从而得到失效车辆与有效应答车辆的降噪空间距离向量；

步骤4、利用 与 ，计算第 个失效车辆在 时刻的定位信息可信度集合 ；

步骤5、判断 是否成立，若成立，则构建协同定位车辆在 时刻的协同定位信息矩阵，从而推算失效车辆在 时刻的部分位置参数并修正，否则，增大 值后，返回步骤

3；其中，表示无人车群内的有效应答车辆总数；

步骤6：构建失效车辆在 时刻的协同请求帧 与协同响应帧 ，用于失效车辆与周围车辆之间的交互。

2.根据权利要求1所述的一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，所述步骤2是按如下步骤进行：步骤2.1、基于无人车辆间的交互帧信息，利用式(1)构建第 个失效车辆在 时刻的无人车群内车辆协同定位应答矩阵 ；

(1)

式(1)中， 表示第 个失效车辆在 时刻向第 个应答车辆发出协同请求帧的时间戳， 为第 个失效车辆接收第 个应答车辆回复的协同响应帧的时间戳， 为第 个失效车辆的无线电信号传输速度， 为第 个失效车辆的通信设备编号， 为第 个应答车辆在 时刻的位置参数， 表示第 个应答车辆处理 时刻的协同请求帧 以及发出协同响应帧 的时延， ，，表示无人车群内的车辆总数；

步骤2.2、利用式(2)计算第 个失效车辆与第 个应答车辆在 时刻的降噪空间距离；

(2)

式(2)中， 为交互信息网络传输的噪声修正值。

3.根据权利要求2所述的一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，所述步骤3中是按如下步骤进行：步骤3.1、定义失效车辆的有效应答范围 为主定位失效时刻下应答车辆的降噪空间距离小于等于距离阈值 ，则所述第 个失效车辆从所有应答车辆中筛选出满足有效应答范围 的 个有效应答车辆，从而利用式(3)构建第 个失效车辆的有效应答范围 内在 时刻的有效协同定位应答矩阵 ；

(3)

式(3)中， 表示第 个失效车辆的有效应答范围 内在 时刻向第 个有效应答车辆发出协同请求帧 的时间戳， 为第 个失效车辆的有效应答范围 内接收第个有效应答车辆回复的协同响应帧 的时间戳， 为有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的位置参数， 表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆处理 时刻的协同请求帧 以及发出协同响应帧 的时延；

步骤3.2、计算第 个失效车辆与有效应答车辆在 时刻的降噪空间距离向量；其中， 表示第 个失效车辆与有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的降噪空间距离， 。

4.根据权利要求3所述的一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，所述步骤4是按如下步骤进行：步骤4.1、所述第 个失效车辆提取 中 个有效应答车辆的位置参数，从而建立第个失效车辆的有效应答范围 内有效应答车辆的位置参数信息集合，其中， 表示有效应答范围 内在 时刻第 个有效应答车辆的位置参数矩阵，且 ，

表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的经度坐标， 表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的纬度坐标， 表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的高度坐标， 表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆在时刻的 方向上的行驶方向，且 ， 表示正东方向， 表示正南方向，表示正西方向， 表示正北方向， 表示有效应答范围 内第 个应答车辆在 时刻的车头偏转角度，且 ， 表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的行驶方向q下的行驶速度，且 ，当 时，表示第 个有效应答车辆的行驶方向与第 个失效车辆的行驶方向同向，当 时，表示第 个有效应答车辆的行驶方向与第 个失效车辆的行驶方向反向， 表示有效应答范围 内第 个有效应答车辆在 时刻的加速度方向e下的加速度，且 ，当 时，表示第 个有效应答车辆的加速度方向与第 个失效车辆的加速度方向同向，当 时，表示第 个有效应答车辆的加速度方向与第 个失效车辆的加速度方向反向；

步骤4.2、利用式(4)计算第 个失效车辆在 时刻下与第 个有效应答车辆间的伪距以及第 个有效应答车辆位置参数的质量量化评估值 ，从而得到第 个失效车辆在 时刻下的有效应答车辆伪距集合 以及有效应答车辆位置参数的质量量化评估值集合 ；

(4)

式(4)中， 表示第 个失效车辆在 时刻的经度坐标， 表示第 个失效车辆在时刻的纬度坐标， 表示第 个失效车辆在 时刻的高度坐标；

步骤4.3、利用式(5)构建有效应答范围 内的第 个有效应答车辆对于第 个失效车辆在 时刻的位置信息偏离度值 ，从而得到有效应答范围 内的所有有效应答车辆对于第 个失效车辆在 时刻位置信息偏离度值集合 ；

(5)

式(5)中， 、 、 、 分别表示4个不同的设定值，且 > > > ； 、 、 分别表示3个不同的设定值；且 ；

步骤4.4、将 中第 个失效车辆的任一位

置参考信息记为 ，将 中第 个有效应

答车辆的任一位置参考信息记为 ， ，从而利用式(6)

计算第 个失效车辆的任一位置参考信息 与第 个有效应答车辆的任一位置参考信息 间的模糊关联度 ，从而得到第 个失效车辆在 时刻与有效应答范围内第 个应答车辆间的模糊关联度量化矩阵 ；

(6)

式(6)中， 表示第 个失效车辆在 时刻的 方向上的行驶方向， 表示第个失效车辆在 时刻的车头偏转角度， ， 表示第 个失效车辆在时刻的行驶方向 下的行驶速度， 表示第 个失效车辆在 时刻的加速度方向下的行驶加速度；

步骤4.5、设置每辆应答车辆经度坐标的优先值为 ，每辆应答车辆纬度坐标的优先值为 ，每辆应答车辆高度坐标的优先值为 ，每辆应答车辆行驶方向的优先值为 ，每辆应答车辆车头偏转角度的优先值为 ，每辆应答车辆行驶速度的优先值为 ，每辆应答车辆加速度的优先值为 ，从而构建每辆应答车辆的位置参考信息的优先级矩阵；T表示转置；

步骤4.6、利用式(7)计算第 个失效车辆的有效应答范围 内与第 个应答车辆在 时刻的定位信息可信度值 ，从而得到第 个失效车辆的有效应答范围 内所有有效应答车辆的定位信息的可信度集合 ；

(7)。

5.根据权利要求4所述的一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，所述步骤5包括：步骤5.1、利用式(8)构建协同定位车辆在 时刻的协同定位信息矩阵 ；

(8)

式(8)中， 表示有效应答范围 内第 个协同定位车辆在 时刻的经度坐标， 表示有效应答范围 内第 个协同定位车辆在 时刻的纬度坐标，表示有效应答范围 内第 个协同定位车辆在 时刻的高度坐标， ；

步骤5.2、利用式(9)计算第 个失效车辆在 时刻的经度坐标 、纬度坐标和高度坐标 ；

(9)

式(9)中， ， ， ， ， ， ， ，

分别表示在 时刻的8个过程量，并有：

(10)

步骤5.3、将 时刻、 时刻、 时刻和 时刻中的任意时刻记为t时刻，利用式(11)计算第 个失效车辆在 时刻下修正后的部分位置参数；

(11)

式(11)中， 为第 个失效车辆在 时刻修正后的经度坐标， 为第个失效车辆在 时刻修正后的纬度坐标， 为第 个失效车辆在 时刻修正后的高度坐标， 表示第 个失效车辆在 时刻在经度方向的速度分量， 表示第个失效车辆在 时刻在纬度方向的速度分量， 表示第 个失效车辆在 时刻在高度方向的速度分量。

6.根据权利要求5所述的一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，其特征在于，所述步骤6是按如下步骤进行：步骤6.1、将 时刻修正后的部分位置参数与 时刻的剩余位置参数组合为第 个失效车辆在 时刻的位置参数矩阵 ，从而将 分别写入 时刻的协同请求帧 与 时刻的协同响应帧 ；

步骤6.2、第 个失效车辆在 时刻判断自身主定位是否恢复正常，若未恢复正常，则将 赋值给 后，返回步骤1顺序执行，同时，当第 个失效车辆在 时刻感知到周围车辆的协同请求帧 时，向其反馈协同响应帧 。