1.主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置，其特征在于：包括安装在船体甲板下方、重心以上位置的配重滑块(1)、磁悬浮导轨(2)、直线电机次级绕组固定架(3)以及直线电机次级绕组(4)，所述配重滑块(1)设置有两个，分别包括滑块悬架(1‑1)、配重块(1‑2)、直线电机初级绕组(1‑3)、磁悬浮装置(1‑4)、限位导轮支架(1‑5)以及限位导轮(1‑6)，所述滑块悬架(1‑

1)呈“工”字形，中间有通孔，所述配重块(1‑2)设置有两个，分别均匀安装于滑块悬架(1‑1)的两侧，所述直线电机初级绕组(1‑3)安装于通孔内部的两侧，所述磁悬浮装置(1‑4)包括磁悬浮装置定子铁芯(1‑41)和磁悬浮装置定子绕组(1‑

42)，所述磁悬浮装置(1‑4)分别安装于滑块悬架(1‑1)的四个顶点位置且相互独立，所述磁悬浮导轨(2)呈圆管形且穿过磁悬浮装置定子绕组(1‑42)的内侧设置，当磁悬浮装置定子绕组(1‑42)通电时，对磁悬浮导轨(2)产生电磁吸力，当电磁吸力达到预设值时，克服配重滑块(1)的重力，使整个配重滑块(1)与磁悬浮导轨(2)之间保持气隙，并沿着磁悬浮导轨(2)自由移动，所述直线电机次级绕组固定架(3)穿过滑块悬架(1‑1)通孔，所述直线电机次级绕组(4)贴合于直线电机次级绕组固定架(3)两侧，所述限位导轮支架(1‑5)安装在磁悬浮装置(1‑4)的外壁上，所述限位导轮(1‑6)分别安装在限位导轮支架(1‑5)上，防护板(5)固定在船体内壁上，当磁悬浮装置(1‑4)移动到靠近船体内壁时，所述防护板(5)在限位导轮(1‑6)的作用下，使配重滑块(1)与磁悬浮导轨(2)之间的气隙保持在安全限度内，还包括PID控制器和角度传感器，所述角度传感器分别安装在船体上，所述角度传感器与PID控制器连接，当装置停用时，两个配重块(1‑2)分别移动到磁悬浮导轨(2)的两侧，当船体受到外界扰动而发生水平晃动时，PID控制器通过角度传感器检测船体横摇角度，调节直线电机初级绕组(1‑3)和次级绕组中的电流，使两个配重滑块(1)沿着磁悬浮导轨(2)做直线运动，从而改变船体整体重心的位置，使船体保持水平，PID控制器的传递函数模型为：

；

其中， 为PID控制器的输出， 为PID控制器的输入，K为PID控制器的比例系数，为比例环节， 为积分环节， 为积分环节增益， 越大积分效果越弱， 为不完全微分环节， 为微分环节增益， 。

2.根据权利要求1所述的主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置，其特征在于：还包括端部固定架(7)，所述端部固定架(7)的一侧固定在船体内壁上，所述磁悬浮导轨(2)和直线电机次级绕组固定架(3)的端部分别固定在端部固定架(7)的另一侧上。

3.根据权利要求1或2所述的主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置，其特征在于：还包括缓冲器(6)，所述缓冲器(6)包括缓冲弹簧和限位凸起，所述缓冲弹簧的一端固定在端部固定架(7)侧面，所述限位凸起固定在滑块悬架(1‑1)的侧面，所述限位凸起与缓冲弹簧位于同一直线上。

4.根据权利要求1所述的主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置，其特征在于：所述磁悬浮导轨(2)设置两个及其以上，两个及其以上的磁悬浮导轨(2)均匀安装于配重滑块(1)左右两侧或上下两侧。

5.根据权利要求1所述的主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置，其特征在于：所述PID控制器为自适应控制器，所述自适应控制器根据控制系统模型，配合角度传感器反馈信号，控制配重滑块(1)的位置和加速度。

6.根据权利要求1所述的主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置，其特征在于：所述电磁吸力由磁悬浮装置定子铁芯(1‑41)和磁悬浮装置定子绕组(1‑42)产生，其大小与配重滑块(1)的重力相互平衡,即：;

其中， 为第 个电磁铁芯产生的电磁吸力， 为真空磁导率，A为绕组铁芯横截面积，N为电磁绕组匝数，为绕组电流大小， 为磁悬浮装置定子铁芯和磁悬浮导轨的气隙大小，为单侧配重块质量， 为重力加速度。

7.根据权利要求1‑6任一项所述的主动驱动磁悬浮双滑块减摇装置的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

当磁悬浮装置定子绕组(1‑42)通电时，可对磁悬浮导轨(2)产生电磁吸力，当电磁吸力达到预定值时，能够克服配重滑块(1)的重力，使整个配重滑块(1)与磁悬浮导轨(2)之间保持有气隙，并可沿着磁悬浮导轨(2)自由移动，所述直线电机次级绕组固定架(3)穿过滑块悬架(1‑1)的通孔，所述直线电机次级绕组(4)贴合于直线电机次级绕组固定架(3)两侧，当装置停用时，两个配重块(1‑2)分别移动到磁悬浮导轨(2)两侧，当船体受到外界扰动而发生水平晃动时，PID控制器通过检测船体横摇角度，调节直线电机初级绕组(1‑3)和次级绕组中的电流，使两个配重滑块(1)沿着磁悬浮导轨(2)做直线运动，从而改变船体整体重心的位置，使船体保持水平；

当装置停用时，两个配重滑块(1)移动到靠近船体两侧的位置后保持停止，此时配重滑块(1)仍能依靠自身质量对横向扰动起到抑制作用；

当装置启用时，PID控制器根据角度传感器反馈的信号计算当前船体倾斜的角度，进而估计出两个配重滑块(1)的最佳位置，控制直线电机初级绕组(1‑3)和直线电机次级绕组(4)中的电流，使配重滑块(1)移动到预定位置。