1.一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，包括以下步骤：

101、设地面上用户i的任务卸载请求J＝{j}，其中，j为并行子任务，初始化候选中轨协作卫星集合 候选低轨卫星集合

102、根据用户i的位置和当前星网状态，获取最佳低轨接入卫星sa，如果成功，跳转到步骤103，否则，跳转到步骤109；

103、将与低轨接入卫星sa存在星间链路的中轨卫星加入集合Sc，并根据接入卫星sa与中轨卫星的星间链路距离，对候选中轨协作卫星集合Sc中的元素升序排列；

104、如果 取出集合Sc中的第一颗中轨卫星s，令中轨协作卫星sc＝s，将与sc存在星间链路的所有低轨卫星加入候选低轨卫星集合So，并根据sc与低轨卫星的星间链路距离，对集合So中的元素升序排列，跳转到步骤105，否则，跳转到步骤109；

105、令临时集合J′＝J，如果 跳转到步骤106，否则，跳转到步骤104；

106、如果 取出集合J′中的第一个元素j，跳转到步骤107，否则，跳转到步骤

108；

107、根据候选低轨协作卫星集合So、子任务j的任务量mj和任务类型vj，为子任务j构建候选低轨卸载卫星集合Sj，如果成功，跳转到步骤106，否则，跳转到步骤104；

108、根据每个子任务j的候选低轨卸载卫星集合Sj，基于差分进化算法为任务卸载请求* *J构建最优任务卸载决策n ，如果成功，输出卸载决策n，跳转到步骤109，否则，跳转到步骤

104；

109、步骤结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤102中获取最佳低轨接入卫星sa的方法包括以下步骤：

1)初始化候选低轨接入卫星集合

2)将满足用户i接入条件的低轨卫星加入集合Sa，如果 跳转到步骤3)，否则，跳转到步骤6)；

3)根据集合Sa中每颗卫星s的剩余计算资源 对Sa中的元素降序排列，计算用户i与集合Sa中低轨卫星s之间的距离di,s，根据di,s的值对 相同的卫星升序排列；

4)取出集合Sa中的第一颗低轨卫星s，令低轨接入卫星sa＝s，并输出sa；

5)步骤结束。

3.根据权利要求2所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤2)中，将满足用户i接入条件的低轨卫星加入集合Sa的方法具体包括：将地面用户i对于低轨卫星s的仰角γi,s大于等于星地通信最小仰角γmin，且低轨卫星s对地面用户i的剩余覆盖时间ti,s大于等于地面用户i的任务容忍时延 的低轨卫星s加入集合Sa，其中，地面用户i对于低轨卫星s的仰角γi,s的计算方法如公式(1)所示；

公式(1)中，Δφ＝φi‑φs，φi和 分别表示地面用户i的经度和纬度，φs和 分别表示低轨卫星s的经度和纬度，R表示地球半径，h表示低轨卫星轨道高度。

4.根据权利要求2所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤3)中，用户i与集合Sa中低轨卫星s之间的距离di,s的计算方法如公式(2)所示：公式(2)中，R表示地球半径，h表示低轨卫星轨道高度，θi,s表示地面用户i对于低轨卫星s的地心角，θi,s的计算如公式(3)所示，其中，γi,s表示地面用户i对于低轨卫星s的仰角。

5.根据权利要求1所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤107中为子任务j构建候选低轨卸载卫星集合Sj的方法包括以下步骤：

6)令子任务j的候选低轨卫星集合Sj＝So，临时集合Sj′＝Sj；

7)如果 取出集合Sj′中第一颗卫星，根据子任务j的数据量mj和任务容忍时延maxt ，计算卫星s处理子任务j所需的计算资源zj,s，跳转到步骤8)，否则，跳转到步骤10)；

8)如果卫星s无vj类型的虚拟网络功能VNF实例，令zj,s＝zj,s+z0，其中，z0为VNF实例化所需基础计算资源，跳转到步骤9)，否则，跳转到步骤9)；

9)如果卫星s上的剩余计算资源 小于zj,s，将卫星s从集合Sj中移除，跳转到步骤7)，否则，跳转到步骤7)；

10)步骤结束。

6.根据权利要求5所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤7)中卫星s处理子任务j所需的计算资源zj,s的计算方法如公式(4)所示：max

公式(4)中，mj和oj分别表示任务卸载请求J中子任务j的任务数据量和任务复杂度，t表示任务卸载请求J的任务容忍时延， 表示任务卸载请求J中子任务j的上行传输时延，计算如公式(5)所示， 表示任务卸载请求J中子任务j的上行和下行传播时延，计算如公式(6)所示；

公式(5)中，Ri,s表示地面用户i与低轨卫星s之间的传输速率， 为二进制变量，表示子任务j是否经由中轨协作卫星s转发，如果子任务j经由中轨协作卫星s转发，令 否则，令 Re表示星间传输速率，公式(6)中，c为光速，de表示星间距离。

7.根据权利要求1所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，*所述步骤108中基于差分进化算法为任务卸载请求J构建最优任务卸载决策n的方法包括以下步骤：

11)设种群为集合N＝{n}，其中，种群个体n＝{nj|j∈J}为卸载决策向量，nj为集合J中子任务j的卸载卫星，根据每一个子任务j的候选低轨卸载卫星集合Sj随机初始化nj，计算n的*目标函数值tn，令最优目标函数值t ＝min{tn|n∈N}，最优个体 最大迭代次数为C，迭代计数变量c＝0；

12)令c＝c+1，如果c≤C，令临时集合N′＝N，跳转到步骤13)，否则，跳转到步骤16)；

13)如果 取出集合N′中的第一个元素n，计算目标函数值tn，对n进行变异和交cross叉操作，获得变异交叉后的个体n ，计算目标函数值 跳转到步骤14)，否则，跳转到步骤12)；

cross

14)如果 令 n＝n ，跳转到步骤15)，否则，跳转到步骤13)；

* * *

15)如果tn≤t，令t＝tn，n＝n，跳转到步骤13)，否则，跳转到步骤13)；

*

16)输出最优卸载决策n，步骤结束。

8.根据权利要求7所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤11)中计算n的目标函数值tn的计算方法如公式(7)所示：公式(7)中，tj表示子任务j的卸载完成时延，计算如公式(8)所示：公式(8)中， 表示子任务j的计算时延，计算如公式(9)所示：公式(9)中， 表示低轨卫星s为子任务j分配的计算资源，计算如公式(10)所示：公式(10)中， 表示卫星s剩余可用计算资源，zj,s表示子任务j在卫星s处完成任务的所需计算资源。

9.根据权利要求7所述的一种基于中低轨混合卫星网络的任务卸载方法，其特征在于，所述步骤13)中对n进行变异和交叉操作的方法具体包括：(1)变异操作：通过公式(11)分别对个体n中的每一个nj进行变异处理，得到 从而获得变异后的个体公式(11)中， 表示向下取整，ε1，ε2，ε3表示数值区间[1,Sj]内的随机整数，且ε1≠ε2≠ε3， α1∈[0,1]表示变异缩放因子；

(2)交叉操作：通过公式(12)分别对个体n中的每一个nj进行交叉处理，得到 从而获得交叉后的个体公式(12)中，rand(0,1)表示数值区间[0,1)内的随机数，α2∈[0,1]表示交叉概率。