1.一种塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，应用于具备多个独立运动的三角轮（1）的喷涂设备（2），所述喷涂设备（2）通过多个独立运动的三角轮（1）在未组装的塔筒内跨障碍完成喷涂作业，所述喷涂设备（2）顶部中心设置有可调节喷涂高度与喷涂角度的喷涂支架（3）；

所述塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法包括如下步骤：步骤1：获取喷涂作业工作路径上的图像，基于图像结合机器视觉获取工作路径上的最近两个障碍物的间距 ；

步骤2：根据所述间距 ，确定喷涂设备（2）的三角轮（1）的运动轨迹，基于运动轨迹确定喷涂设备（2）的越障方案；所述越障方案包含所述喷涂支架（3）需调整的喷涂高度和喷涂角度；

所述三角轮（1）包括前三角轮（11）与后三角轮（12），步骤2包括：根据所述间距 ，结合喷涂设备（2）的自身数据确定喷涂设备（2）的前三角轮（11）和后三角轮（12）的大轮圆心的运动轨迹，基于前三角轮（11）和后三角轮（12）大轮圆心的运动轨迹确定越障方案；

所述越障方案包括第一越障方案、第二越障方案、第三越障方案、第四越障方案中的至少一种；

所述第一越障方案中前三角轮（11）和后三角轮（12）依次跨越第一个障碍物后再依次跨越第二个障碍物；

所述第二越障方案中前三角轮（11）跨越第一个障碍物后，前三角轮（11）准备跨越第二个障碍物时，后三角轮（12）同步准备跨越第一个障碍物；

所述第三越障方案中前三角轮（11）跨过第一个障碍物后，在跨越第二个障碍物时，后三角轮（12）开始跨越第一个障碍物；

所述第四越障方案中前三角轮（11）同时跨越两个障碍物后，后三角轮（12）同时跨越两个障碍物；

所述自身数据包括：前三角轮（11）与后三角轮（12）大轮圆心距离 、大轮半径 以及小轮半径 ；

步骤3：根据所述越障方案，完成最近两个障碍物的跨障，并在跨障过程根据所述喷涂高度和喷涂角度调整喷涂支架（3）的喷涂高度与喷涂角度进行喷涂作业；

步骤4：重复步骤1至步骤3，直至完成塔筒内壁的喷涂作业。

2.根据权利要求1所述的塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，在步骤3中，确定为第一越障方案或第四越障方案时，前三角轮（11）跨障时喷涂支架（3）向喷涂设备（2）的前进方向调整喷涂角度，后三角轮（12）跨障时喷涂支架（3）背向喷涂设备（2）的前进方向调整喷涂角度，喷涂设备（2）在跨障时均向下调整喷涂支架（3）的喷涂高度；

当确定为第二越障方案时，前三角轮（11）跨越第一个障碍物时，喷涂支架（3）向喷涂设备（2）前进方向调整喷涂角度，前三角轮（11）跨越第二个障碍物和后三角轮（12）跨越第一个障碍物时，喷涂支架（3）无需调整喷涂角度，后三角轮（12）跨越第二个障碍物时，喷涂支架（3）背向喷涂设备（2）的前进方向调整喷涂角度，喷涂设备（2）在跨障时均向下调整喷涂支架（3）的喷涂高度；

当确定为第三越障方案时，前三角轮（11）第一次跨障时喷涂支架（3）向喷涂设备（2）的前进方向调整喷涂角度，前三角轮（11）第二次跨障和后三角轮（12）第一次跨障时喷涂支架（3）先向喷涂设备（2）的前进方向调整喷涂角度再背向喷涂设备（2）前进方向调整喷涂角度，后三角轮（12）第二次跨障时背向喷涂设备（2）的前进方向调整喷涂角度，喷涂设备（2）在跨障时均向下调整喷涂支架（3）的喷涂高度。

3.根据权利要求2所述的塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，当时，确定为第一越障方案，前三角轮（11）跨障时的喷涂支架（3）需调整的第一喷涂角度 通过如下公式计算：；

其中，为越障所需时间， 为三角轮（1）中大轮角速度；

喷涂设备（2）前三角轮（11）跨障时喷涂支架（3）需调整的第一喷涂高度 通过如下公式计算：；

其中， 表示喷涂设备（2）前三角轮（11）圆心的运动轨迹；

所述 通过如下公式计算：

；

后三角轮（12）跨障时喷涂支架（3）需调整的第二喷涂角度 通过如下公式计算：；

喷涂设备（2）后三角轮（12）跨障时喷涂支架（3）需调整的第二喷涂高度 通过如下公式计算：；

其中， 表示中喷涂设备（2）后三角轮（12）圆心的运动轨迹；

所述 通过如下公式计算：

。

4.根据权利要求3所述的塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，当时，确定为第二越障方案，前三角轮（11）跨越第一个障碍物时，喷涂支架（3）向喷涂设备（2）前进方向调整第一喷涂角度 ，向下调整第一喷涂高度；

后三角轮（12）跨越第二个障碍物时，喷涂支架（3）背向喷涂设备（2）前进方向调整第二喷涂角度 ，向下调整第二喷涂高度 ；

前三角轮（11）跨越第二个障碍物和后三角轮（12）跨越第一个障碍物时，喷涂支架（3）需向下调整的第三喷涂高度 通过如下公式计算：。

5.根据权利要求3所述的塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，当且 时，确定为第三越障方案，前三角轮（11）第一次跨障时喷涂支架（3）向喷涂设备（2）前进方向调整第一喷涂角度 ，向下调整第一喷涂高度 ；

后三角轮（12）第二次跨障时背向喷涂设备（2）前进方向调整第二喷涂角度 ，向下调整第一喷涂高度 ；

前三角轮（11）第二次跨障和后三角轮（12）第一次开始跨障时喷涂支架（3）需调整的第三喷涂角度 通过如下公式计算：；

其中， 表示前三角轮（11）圆心与水平线夹角随时间变化的角度值； 表示前三角轮（11）圆心与水平线夹角随时间变化的角度值；

所述 通过如下公式计算：

；

所述 通过如下公式计算：

；

前三角轮（11）第二次跨障和后三角轮第一次开始跨障时，喷涂支架（3）需调整的第四喷涂高度通过如下公式计算：；

其中， 表示喷涂支架（3）的高度变化， ；

其中， 表示前三角轮（11）圆心的运动轨迹， 表示后三角轮（12）圆心的运动轨迹；

所述 通过如下公式计算：

；

所述 通过如下公式计算：

。

6.根据权利要求3所述的塔筒内壁多轮连续跨障油漆喷涂方法，其特征在于，当时，确定为第四越障方案，前三角轮（11）跨障时喷涂支架（3）需调整的第六喷涂角度 通过如下公式计算：；

前三角轮（11）跨障时喷涂支架（3）需调整的第五喷涂高度 通过如下公式计算：；

其中， 表示前三角轮（11）圆心的运动轨迹；所述 通过如下公式计算：；

后三角轮（12）跨障时喷涂支架（3）需调整的第七喷涂角度 通过如下公式计算：；

后三角轮（12）跨障时喷涂支架（3）需调整的第六喷涂高度 通过如下公式计算：；

其中， 表示后三角轮（12）圆心的运动轨迹；所述 通过如下公式计算：。