1.一种轮毂电机驱动汽车容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、使用式（1）进行轮毂电机驱动汽车受力分析：                      (1)式（1）中， 为车辆的横摆角速度， 为车辆的纵向速度， 为车辆的横向速度， 为车辆的质量， 为车辆的转动惯量， 为车辆前轮转角， 为空气阻力复合系数， 为车辆相对纵向速度， 为空气阻力， 为车辆的前轴合成侧向力， 为车辆的后轴合成侧向力，为车辆的前轴合成纵向力， 为车辆的后轴合成纵向力， 为车辆前轴距离质心的距离，为车辆后轴距离质心的距离， 为车辆的附加横摆力矩， 为前轴轮胎合成侧偏刚度， 为后轴轮胎合成侧偏刚度， 为右前轮纵向力， 为左前轮纵向力， 为右后轮纵向力， 为左后轮纵向力；

步骤2、使用式（2）计算轮胎侧偏刚度：                  (2)式（2）中， 、 、 、 分别为前轮轮胎的标称侧偏刚度、后轮轮胎的标称侧偏刚度、前轮轮胎侧偏刚度变化的幅值、后轮轮胎侧偏刚度变化的幅值； 为前轮轮胎侧偏刚度的最大值， 为后轮轮胎侧偏刚度的最大值， 为前轮轮胎侧偏刚度的最小值， 、 是前后轮胎侧偏刚度调节系数，取；

步骤3、使用式（3）完成轮毂电机故障建模：                       (3)式（3）中， 是故障后轮毂电机的输出转矩， 是轮毂电机期望输出转矩，是轮毂电机故障系数， 是轮毂电机偏置故障转矩；

步骤4、根据实时采取的车辆各轮毂电机实际输出转矩和期望输出转矩，计算各轮毂电机的故障系数，完成考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车模型设计；

步骤5、设计容错控制器，完成考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车闭环增广控制系统设计；

所述步骤4包括：步骤4.1、使用式（4）描述轮毂电机驱动汽车动力学模型：    (4)

式（4）中， ， ， ，

，

，

， ；

为轮胎有效半径， 分别为右前轮、左前轮、右后轮、左后轮轮毂电机期望输出转矩， 分别为右前轮、左前轮、右后轮、左后轮轮毂电机偏置故障转矩；

步骤4.2、分别选取四个轮毂电机故障系数，为轮毂电机驱动汽车Takagi‑Sugeno模糊模型的前件变量；

     (5)；

式（5）中， 为变量 的最大值， 为变量 的最小值， 为变量的最大值， 为变量 的最小值， 为变量 的最大值， 为变量 的最小值， 为变量 的最大值， 为变量 的最小值， 、、 、 、 、

、 分别为隶属度函数；

步骤4.3、根据实时采取的车辆各轮毂电机实际输出转矩和期望输出转矩，计算各轮毂电机的故障系数，计算 的隶属度函数，使用式（6）完成考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车模型设计：    (6)；

式（6）中，为归一化的隶属度函数；

所述步骤5包括：

步骤5.1、定义增广的状态矩阵 ，使用式（7）完成考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车增广控制系统设计：(7)

式（7）中， ， ， ， ；

步骤5.2、使用式（8）设计容错控制器：  (8)

式（8）中，是容错控制器增益，为归一化的隶属度函数；

步骤5.3、将设计的容错控制器带入式（7）可得考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车闭环增广控制系统：    （9）；

式（9）中，通过调节 控制考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车闭环增广控制系统；

且使用式（10）计算系统控制输出：    (10)；

式（10）中，系统控制输出为车辆纵向车速实际值与纵向车速目标值的差值、车辆横摆角速度实际值与横摆角速度目标值的差值。

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1中所述容错控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述容错控制方法的步骤。