1.一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法，其特征在于，应用于五轴机床，包括以下：根据五轴机床工件端运动链依次建立坐标系，其中五轴机床由三个线性轴X轴、Y轴、Z轴以及两个旋转轴A轴、C轴组成，五轴机床运动链结构分为刀具链R‑Y‑X‑Z‑T和工件链R‑A‑C‑W，由于只对旋转轴进行辨识，所以在坐标系建立过程中不考虑线性轴，将A轴坐标系ACS建立在A轴和C轴轴线交点处，将C轴坐标系CCS建立在回转工作台的中心处，为简化建模，将工件坐标系WCS与CCS重合，将参考坐标系RCS与ACS重合，且WCS、CCS、RCS以及ACS的Z轴轴线共线；

采用三种安装模式进行测量，在三种安装模式中，刀具球B1通过刀具杯与主轴连接，工件球B2通过工具杯和磁吸座固定在工作台；

具体的，

第一安装模式中，控制A轴或C轴运动分别对4项位置误差进行测量得到第一球杆仪杆长模型；

第二安装模式中，控制A轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第二球杆仪杆长模型；

第三安装模式中，控制C轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第三球杆仪杆长模型；

基于MATLAB函数结合所述第一球杆仪杆长模型、第二球杆仪杆长模型以及第三球杆仪杆长模型拟合求解出旋转轴8项位置无关几何误差。

2.根据权利要求1所述的一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法，其特征在于，具体的，第一安装模式中，控制A轴或C轴运动分别对4项位置误差进行测量得到第一球杆仪杆长模型，包括，球B1和B2在参考坐标系下的初始坐标为：(1)

(2)，

式中，ex、ey分别为刀具球B1球心在机床参考坐标系的X和Y方向上的安装误差, XL、YL为工件球B2球心相对于刀具球B1球心在X和Y方向上的偏移量；

仅控制A轴运动时，工件球B2绕A轴作圆周运动，A轴坐标系到参考坐标系的实际变换矩阵为：(3)

通过逆矩阵变换计算工件球B2在A轴坐标系下的初始坐标为：(4)

经过坐标矩阵变换，得到B2在参考坐标系下的实际坐标为：(5)

而刀具球B1在测量过程中固定不动，所以在参考坐标系下坐标不变，代入球B1和B2的坐标，计算化简并忽略高阶误差小量，得到球杆仪的实际长度LA1为：(6)

仅控制C轴运动时，工件球B2则绕C轴作圆周运动，C轴坐标系到A轴坐标系的实际变换矩阵为：(7)

其中ZAC表示ACS与CCS间的距离；

计算工件球B2在C轴坐标系下的初始坐标：(8)

再求出B2在参考坐标系下的实际坐标：(9)

最后根据两球坐标得到球杆仪的实际长度LC1为：(10)。

3.根据权利要求2所述的一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法，其特征在于，具体的，第二安装模式中，控制A轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第二球杆仪杆长模型，包括，仅控制A轴运动，由于球杆仪的安装位置发生改变，球B1和B2的初始坐标也发生改变，如式(11)、式(12)所示：(11)

(12)

式中，l为刀具球B1球心到C轴轴线的距离，L为球杆仪的标称长度，同第一安装模式，先计算工件球B2在参考坐标系下的实际坐标，然后得到球杆仪的实际长度LA2为：(13)。

4.根据权利要求3所述的一种基于球杆仪的旋转轴位置无关几何误差辨识方法，其特征在于，具体的，第三安装模式中，控制C轴运动对2项垂直度误差进行测量得到第三球杆仪杆长模型，包括，仅控制C轴运动，球B1和B2的初始坐标如下：(14)

(15)

式中，h为刀具球B1球心到A轴轴线的距离，同理可求出B2的实际坐标，最后得到球杆仪的实际长度LC3为：(16)。