1.一种穿刺装置，其特征在于，包括支撑机构、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和穿刺针执行机构，其中：所述第一旋转驱动机构与所述支撑机构相连，且能驱动所述支撑机构在第一面内转动，所述第二旋转驱动机构、所述第一直线驱动机构和所述第二直线驱动机构均设置在所述支撑机构上，且与所述支撑机构同步转动；

所述支撑机构包括第一支撑件和可转动设置在所述第一支撑件上的第二支撑件，所述第二旋转驱动机构与所述第二支撑件相连，且能驱动所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在第二面内转动；

所述穿刺针执行机构可移动设置在所述第二支撑件上；

所述第一直线驱动机构与所述穿刺针执行机构相连，且能驱动所述穿刺针执行机构在所述第二支撑件上沿退针方向移动；

所述第二直线驱动机构与所述穿刺针执行机构相连，且能驱动所述穿刺针执行机构在所述第二支撑件上沿进针方向移动；

穿刺机器人包括可移动机体和机械臂，所述穿刺装置与所述机械臂相连，所述机械臂为两段臂结构，具有4个运动自由度，分别为水平方向的3个旋转运动和1个竖直方向的运动，能够实现所述穿刺装置高度和水平方向位置的调整定位；

所述第一直线驱动机构包括退针驱动组件，所述退针驱动组件包括退针动力组件、退针组合滑轮和退针牵引柔性件，所述退针动力组件通过所述退针组合滑轮和所述退针牵引柔性件与所述穿刺针执行机构相连；所述退针动力组件设置为弹性蓄能组件；

所述第二直线驱动机构包括进针驱动组件，所述进针驱动组件包括进针组合滑轮和进针牵引柔性件；

所述进针组合滑轮、所述进针牵引柔性件、所述退针组合滑轮和所述退针牵引柔性件均采用非金属材质；

所述穿刺针执行机构包括穿刺滑块、安装卡爪组件和穿刺针，所述第二支撑件上设置有穿刺导轨，其中：所述穿刺滑块滑动设置在所述穿刺导轨上；所述进针牵引柔性件的牵引端与所述穿刺滑块的顶部连接，所述退针牵引柔性件的牵引端与所述穿刺滑块的底部连接；所述安装卡爪组件可拆卸设置在所述穿刺滑块上，并夹持所述穿刺针。

2.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述第一直线驱动机构包括退针导向组件，所述退针导向组件包括退针导轨和滑动设置在所述退针导轨上的退针滑块，所述退针动力组件与所述退针滑块传动相连，且能带动所述退针滑块沿退针方向移动；

所述退针组合滑轮包括退针定滑轮组和退针动滑轮组，所述退针定滑轮组设置在所述支撑机构上，所述退针动滑轮组设置在所述退针滑块上。

3.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述进针驱动组件包括进针动力组件，所述进针动力组件通过所述进针组合滑轮和所述进针牵引柔性件与所述穿刺针执行机构相连；

所述进针动力组件设置为电动牵引组件。

4.根据权利要求3所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二直线驱动机构包括进针导向组件，所述进针导向组件包括进针导轨和滑动设置在所述进针导轨上的进针滑块，所述进针动力组件与所述进针滑块传动相连，且能带动所述进针滑块沿进针方向移动；

所述进针组合滑轮包括进针定滑轮组和进针动滑轮组，所述进针定滑轮组设置在所述支撑机构上，所述进针动滑轮组设置在所述进针滑块上。

5.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二支撑件上设置有导向座，所述导向座上设置有导向槽，所述穿刺针滑动穿过所述导向槽。

6.根据权利要求1所述的穿刺装置，其特征在于，所述第二旋转驱动机构包括角度驱动组件和俯仰转动件，所述俯仰转动件固定设置在所述第二支撑件上，且与所述第二支撑件同步转动，所述角度驱动组件设置在所述第一支撑件上，所述角度驱动组件与所述俯仰转动件传动相连，且能驱动所述俯仰转动件在所述第二面内转动。

7.根据权利要求6所述的穿刺装置，其特征在于，所述角度驱动组件包括传动带、驱动轮、驱动连杆和角度调节动力组件，所述俯仰转动件设置为从动轮，其中：所述驱动轮通过所述传动带与所述从动轮相连；

所述驱动连杆的输出端与所述驱动轮偏心相连，所述驱动连杆的输入端与所述角度调节动力组件相连。

8.一种穿刺机器人，其特征在于，包括权利要求1‑7中任一项所述的穿刺装置。