1.一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，包括：S1：建立无人机太赫兹安全通信系统，该系统包括一个无人机飞行基站、多个用户和一个窃听者；

S2：根据所述无人机太赫兹安全通信系统，以无人机飞行基站总发射功率最小化为目标，建立联合无人机轨迹 人工噪声向量f和发射波束赋形向量w的优化问题；

S3：利用块坐标下降法和S过程半正定松弛逐次凸逼近算法，转化求解所述优化问题，获得无人机飞行基站总发射功率P最小时，对应的最优无人机轨迹集合 最优人工噪声向b b量f和最优发射波束赋形向量w；

步骤S3中，利用块坐标下降法和S过程半正定松弛逐次凸逼近算法，转化求解所述优化问题，包括：S301：根据所述联合无人机轨迹 人工噪声向量f和发射波束赋形向量w的优化问题，推导得到第一优化目标与第二优化目标；

S302：利用块坐标下降法和S过程半正定松弛逐次凸逼近算法，求解第一优化目标与第二优化目标；获得无人机飞行基站总发射功率P最小时，对应的最优无人机轨迹集合 最b b优人工噪声向量f和最优发射波束赋形向量w；

步骤S302中，利用块坐标下降法和S过程半正定松弛逐次凸逼近算法，求解第一优化目标与第二优化目标，包括：1

S30201：初始化第一无人机的轨迹集合 第一人工噪声向量f和第一用户波束赋形向

1 1

量w，并计算第一总发射功率P；

S30202：根据所述第一无人机的轨迹集合 求解第一优化目标，得到第二人工噪声向

2 2

量f和第二用户波束赋形向量w；

2 2

S30203：根据所述第二人工噪声向量f 和第二用户波束赋形向量w ，求解第二优化目标，得到第二无人机的轨迹集合

2 2

S30204：根据所述第二人工噪声向量f 、第二用户波束赋形向量w 、第二无人机的轨迹2

集合 计算第二总发射功率P；

S30205：判断 是否大于预设值；若是，则将第二无人机的轨迹集合 作为新的第一无人机的轨迹集合 执行步骤S30202；若否，将第二无人机的轨迹集合 作为最优无人

2 b

机轨迹集合 将第二人工噪声向量f 作为最优人工噪声向量f，将第二用户波束赋形向量

2 b

w作为最优发射波束赋形向量w。

2.根据权利要求1所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述无人机太赫兹安全通信系统中，无人机基站与每个用户之间通过第一信道通信，无人机基站与窃听者之间通过第二信道通信；

第n个时隙的估计第一信道不确定性增益如下：

第一信道的太赫兹路径增益如下：

第k个用户第n个时隙的第一信道的传输速率如下：

窃听者对第k个用户第n个时隙的第一信道的窃听速率如下：

其中，j、k表示用户序号，n表示时隙序号， 表示第一信道的太赫兹路径增益，表示通信频率，C表示光速，dk[n]表示第k个用户第n个时隙到无人机基站的距离，kf表示介质吸收因子； 表示第k个用户第n个时隙的第一信道不确定性增益的共轭转置矩阵，表示窃听者第n个时隙的第二信道不确定性增益的共轭转置矩阵；wk[n]第k个用户第n个时隙的发射波束赋形向量，f[n]表示第n个时隙的人工噪声向量，σe表示第二信道白噪声功率谱密度；σk表示第k个用户第一信道白噪声功率谱密度， 表示无人机基站到第k个用户的导向矢量。

3.根据权利要求2所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述优化问题如下：其中，约束为：

q[0]＝q0

k表示用户序号，K表示所有用户；n表示时隙序号，N表示所有时隙；wk[n]表示第k个用户第n个时隙的波束赋形向量；wk表示第k个用户的波束赋形向量，wk＝{wk[1],wk[2],…,wk[N]}；w表示用户的波束赋形向量w＝{w1,w2,…,wK}；f[n]表示无人机基站第n个时隙发送的人工噪声向量；f[n]表示第n个时隙无人机基站发送的人工噪声向量，f表示无人机基站发送的人工噪声向量，f＝{f[1],f[2],…,f[N]}；表示无人机的轨迹集合；x[n]表示无人机第n个时隙的横坐标，y[n]表示无人机第n个时隙的纵坐标；vmax表示无人机的最大速度；ΔT表示每个时隙的持续时间；Δhk[n]表示第k个用户第n个时隙的第一信道增益估计误差，Δhe[n]表示第n个时隙的第二信道增益估计误差；εk[n]表示第k个用户第n个时隙的第一信道增益估计误差上限，εe[n]表示第n个时隙的第二信道增益估计误差上限；Rk[n]表示第k个用户第n个时隙的第一信道的传输速率， 表示窃听者对第k个用户第n个时隙的第一信道的窃听速率； 表示第k个用户第一信道传输速率最小值， 表示第二信道传输速率最大值；q[0]、q0表示无人机初始轨迹，

4.根据权利要求1所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述第一优化目标如下：其中，约束为：

rank(Wk[n])＝1,rank(F[n])＝1

k表示用户序号，K表示所有用户；n表示时隙序号，N表示所有时隙；wk[n]表示第k个用户k第n个时隙的波束赋形向量，W [n]表示第k个用户第n个时隙的波束赋形向量乘积，wk表示第k个用户的波束赋形向量，wk＝{wk[1],wk[2],…,wk[N]}；w表示用户的波束赋形向量w＝{w1,w2,…,wK}；f[n]表示第n个时隙无人机基站发送的人工噪声向量，F[n]表示第n个时隙无人机基站发送的人工噪声向量乘积；λk[n]表示第k个用户第n个时隙的非负松弛变量，IM表示单位矩阵；Γk[n]表示第k个用户第n个时隙的伽马函数；

表示第k个用户第n个时隙的估计第一信道不确定性增益的共轭转置矩阵， 表示第k个用户第n个时隙的估计第一信道不确定性增益；λe[n]表示第n个时隙的第二信道松弛e变量，W[n]表示第n个时隙的窃听者波束赋形向量乘积， 表示第n个时隙的估计第二信道不确定性增益的共轭转置矩阵， 表示第n个时隙的估计第二信道不确定性增益；Γe[n]表示窃听者第n个时隙的伽马函数。

5.根据权利要求1所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述第二优化目标如下：其中，约束为：

l表示当前迭代次数；表示无人机的轨迹集合；k表示用户序号，n表示时隙序号；x[n](l‑1)表示无人机第n个时隙的横坐标，x[n] 表示第l‑1次迭代的无人机第n个时隙的横坐标，y(l‑1)[n]表示无人机第n个时隙的纵坐标，y[n] 表示第l‑1次迭代的无人机第n个时隙的纵坐标，(xk,yk,0)表示第k个用户的位置，(xe,ye)表示窃听者的位置；vmax表示无人机的最大速度；ΔT表示每个时隙的持续时间；β1,k[n]表示第k个用户第n个时隙的第一中间值，；β2,k[n]表示第k个用户第n个时隙的第二中间值；β3,k[n]表示第k个用户第n个时隙的第三中间值；

表示第k个用户第n个时隙的松弛变量的平方，uk[n]表示第k个用户第n个时隙的松弛(l‑1)变量， 表示第l‑1次迭代的第k个用户第n个时隙的松弛变量的平方，uk[n] 表示第l‑1次迭代的第k个用户第n个时隙的松弛变量； 表示第k个用户第一信道传输速率最小值；kf表示介质吸收因子，H表示无人机的高；β1,e[n]表示窃听者第n个时隙的第一中间值，β2,e[n]表示窃听者第n个时隙的第二中间值，β3,e[n]表示窃听者第n个时隙的第三中间值； 表示第二信道传输速率最大值；ue[n]表示窃听者第n个时隙的松弛变量， 表(l‑1)示窃听者第n个时隙的松弛变量的平方，ue[n] 表示第l‑1次迭代的窃听者第n个时隙的松弛变量， 表示第l‑1次迭代的窃听者第n个时隙的松弛变量的平方。

6.根据权利要求5所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述第k个用户第n个时隙的第一中间值β1,k[n]如下：所述第k个用户第n个时隙的第二中间值β2,k[n]如下：所述第k个用户第n个时隙的第三中间值β3,k[n]如下：其中，ρ1表示第一误差可能性；j、k表示用户序号，n表示时隙序号；l表示当前迭代次数，表示第l‑1次迭代的第k个用户第n个时隙的轨迹变量，wk[n]表示第k个用户第n个时隙的波束赋形向量，f[n]表示第n个时隙无人机基站发送的人工噪声向量。

7.根据权利要求6所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述窃听者第n个时隙的第一中间值β1,e[n]如下：所述窃听者第n个时隙的第二中间值β2,e[n]如下：

所述窃听者第n个时隙的第三中间值β3,e[n]如下：

其中，ρ2表示第二误差可能性；j、k表示用户序号，n表示时隙序号；l表示当前迭代次数，表示第l‑1次迭代的窃听者第n个时隙的轨迹变量，wk[n]表示第k个用户第n个时隙的波束赋形向量，f[n]表示第n个时隙无人机基站发送的人工噪声向量。

8.根据权利要求7所述一种鲁棒的无人机太赫兹安全通信方法，其特征在于，所述第一误差可能性ρ1如下：所述第二误差可能性ρ2如下：

其中，f表示无人机基站发送的人工噪声向量，C表示光速，σe表示第二信道白噪声功率谱密度；σk表示第k个用户第一信道白噪声功率谱密度。