1.虚拟信号注入的内置式永磁同步电机MTPA控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，建立注入虚拟直流信号后的电磁转矩数学模型；所述步骤1的具体过程为：IPMSM在dq轴同步坐标下的转矩方程表示为：（1）

其中，Te为电磁转矩；id和iq分别为d轴定子电流和q轴定子电流； 和 分别为d轴定子电感和q轴定子电感；Ψf是永磁体磁链幅值；p为极对数；定子电流矢量与d轴和q轴定子电流分量的关系为：（2）

其中，Is为电流矢量的振幅； 为电流矢量角，即电流矢量与d轴的夹角；

当电流矢量的幅值恒定时，存在一个最佳电流角度，使IPMSM的输出转矩最大；稳态运行时，电压方程表示为：（3）

其中，ud和uq分别为d轴定子电压和q轴定子电压；R为定子电阻；ωe为转子角频率；根据式（1）注入恒定信号A后的电磁转矩为（4）

其中， 为d轴注入恒定信号A后的电磁转矩， 为q轴注入恒定信号A后的电磁转矩；

A为注入的常数信号；

步骤2，通过步骤1得到的电磁转矩数学模型计算电磁转矩与定子电流矢量与d轴夹角的偏导数；所述步骤2的具体过程为：由式（1）计算电磁转矩Te对 的导数表示为：（5）

结合式（2），式（5）表示为（6）

根据式（1），得Te对id和iq的偏导数如下公式（7）所示：（7）

则由式（1）、式（4）和式（7）按照如下公式（8）表示：（8）

（9）

由式（8）得，Te对id的偏导数表示为：（10）

由式（9）得，Te对iq的偏导数，表示为：（11）

把式（10）和式（11）代入式（6），得Te对 的偏导数 ：（12）

从式（12）得出，通过控制 趋于零可以求得电机运行在MTPA工作点时的最佳电流矢量角，通过该电流角度设置d轴和q轴电流给定值，由式（3）得：（13）

其中，定子电阻R为常数；

将式（13）带入式（1）中，Te表示为：（14）

将式（13）带入式（4）中， 、 表示为：（15）

（16）

将式（14）、式（15）、和式（16）带入式（12）中，即得电磁转矩与定子电流矢量与d轴夹角的偏导数 ：（17）；

步骤3，由步骤2中得到的电磁转矩与定子电流矢量与d轴夹角的偏导数计算d轴和q轴定子电流给定值；所述步骤3的具体过程为：d轴给定电流设定方法为：

当电机运行在基准转速以下时，通过对公式（17）计算的积分获得d轴基准电流，如下公式（18）所示：（18）

q轴给定电流设定方法为：当d轴电流和q轴电流为给定电流，电磁转矩为给定转矩时，iqref表示为：（19）

由式（20）得到的q轴电流参考无法获得所需转矩，结合式（7）和式（20），iqref表示为：（20）

其中， 为q轴电流参考值； 为电磁转矩参考值。

2.根据权利要求1所述的虚拟信号注入的内置式永磁同步电机MTPA控制方法，其特征在于：所述步骤2中，由于Ψf随温度变化而变化，因此，通过id对Ψf进行校正，具体如下：（21）

其中，Ψf0为离线自学习永磁体磁链；Kp为比例增益，Ki为积分增益；idref为定子电流基准；α1和α2为低通滤波器的特征角频率，s为复频率。