1.一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，包括：

S1获取车间一个生产周期内所有机器执行生产工序所对应的待运输任务，并按照待运输任务在生产周期内所处时间的先后顺序，依次对待运输任务进行排序；

S2获取当前车间内各机器布置和地面路径规划的地图信息，按照各生产工序对应的待运输任务排序结果，依次对自动导引车执行各待运输任务的运输路径进行规划；

在当前车间内的地图信息上，以不影响当前的地面路径规划为约束条件，以自动导引车执行每次运输任务所消耗的运输时间最短为优化目标，优化获取自动导引车执行各待运输任务的全部运输路径，并按照时间的先后顺序，依次获取不同运输路径中自动导引车与其他自动导引车相遇的所有交汇处；

S3将自动导引车在交汇处选择的运输路径确定为避碰路径和不避碰路径，避碰路径所消耗的运输时间为U，不避碰路径所消耗的运输时间为V；

S4在车间一个生产周期的起始时刻，以车间运行的总能耗最小为优化目标，按照时间的先后顺序，依次对在交汇处wi的两个自动导引车的运输路径进行重新优化规划；

S5利用S4获取的在交汇处wi的自动导引车的所有优化运输路径，对S2确定的自动导引车执行运输任务的运输路径进行调整修改，确定实现车间运行总能耗最小的自动导引车的全部运输路径，并按照最终确定的运输路径，进行车间所有自动导引车的运输调度。

2.根据权利要求1所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S3包括，避碰路径是指自动导引车与其他自动导引车相遇时为避免相互碰撞而让路的运输路径，不避碰路径是指自动导引车与其他自动导引车相遇时不考虑碰撞让路而耗费时间最短的运输路径。

3.根据权利要求2所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S4包括，假设机器的作业运行功率和空载运行功率均保持固定值，AGV在x点交汇为交汇处wx，剩余交汇处 的运输路径均选择避碰路径，i为第i个交汇处，n为交汇处总数。

4.根据权利要求3所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S4包括，建立交汇处wi的两个AGV选择运输路径的优化目标组合函数为：式中，Q1为第1个AGV选择避碰路径和第2个AGV选择不避碰路径的车间运行能耗增加值；

Q2为第1个AGV选择不避碰路径和第2个AGV选择避碰路径的车间运行能耗增加值；Qmin是指取Q1和Q2两者之中的最小值；Qa1为第1个AGV执行当前运输任务的单位时间运行能耗；Qb1为第2个AGV执行当前运输任务的单位时间运行能耗；Qa2为第1个AGV执行当前运输任务的单位时间待机能耗；Qb2为第2个AGV执行当前运输任务的单位时间待机能耗；Ta1为第1个AGV选择避碰路径完成当前运输任务所需的运输时间；Tb1为第2个AGV选择不避碰路径完成当前运输任务所需的运输时间；Ta2为第1个AGV选择不避碰路径完成当前运输任务所需的运输时间；

Tb2为第2个AGV选择避碰路径完成当前运输任务所需的运输时间；Tc1为第1个AGV执行运输任务对应的当前生产工序所需消耗的作业运行时间；Td1为第2个AGV执行运输任务对应的当前生产工序所需消耗的作业运行时间；Qc1为第1个AGV执行运输任务对应的当前生产工序的单位时间空载能耗；Qd1为第2个AGV执行运输任务对应的当前生产工序的单位时间空载能耗；α、β、χ、δ均为常数，取值1或0。

5.根据权利要求4所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S4包括，设置在交汇处wx的两个AGV选择运输路径的优化目标组合函数约束条件为：当Ta1≤Tc1且Tb1≤Td1时，α＝1，β＝1，x＝0，δ＝0；

当Ta1＞Tc1且Tb1＞Td1时，α＝0，β＝0，χ＝1，δ＝1；

当Ta1≤Tc1且Tb1＞Td1时，α＝1，β＝0，χ＝0，δ＝1；

当Ta1＞Tc1且Tb1≤Td1时，α＝0，β＝1，χ＝1，δ＝0；

当Ta2≤Tc1且Tb2≤Td1时，ε＝1，φ＝1， γ＝0；

当Ta2＞Tc1且Tb2＞Td1时，ε＝0，φ＝0， γ＝1；

当Ta2≤Tc1且Tb2＞Td1时，ε＝1，φ＝0， γ＝1；

当Ta2＞Tc1且Tb2≤Td1时，ε＝0，φ＝1， γ＝0。

6.根据权利要求5所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S4包括，在车间的每个生产周期，调整每个机器的作业运行功率和空载运行功率使Qmin最小。

7.根据权利要求6所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S4包括，在车间的每个生产周期，改变每个机器的作业运行功率和空载运行功率，进行功率改变前、后的Qmin值大小对比，取Qmin值最小时的功率为每个机器的作业运行功率和空载运行功率。

8.根据权利要求7所述的一种实现车间节能运行的自动导引车运输调度方法，其特征在于，S4包括，S4中确定优化函数为Qmin，若Qmin＝Q1，则在交汇处wi，第1个AGV选避碰路径，第

2个AGV选不避碰路径；若Qmin＝Q2，则在交汇处wi，第1个AGV选不避碰路径，第2个AGV选避碰路径；当i＝x+1且i≤n，返回S4继续判断，当i＞n，执行S5。