1.一种非最小相位系统抗扰控制器设计和参数选取方法，其特征在于，包括以下步骤:步骤S1：首先，考虑一种非最小相位系统，实际被控对象在稳态工作点处线性化为如下P(s)形式：其中，a是一个正常数系数，nr(s)是系统的分子多项式，dr(s)是系统的分母多项式；

步骤S2：设计一种广义Smith预估器结构并优化其参数；

所述步骤S2包括以下步骤：

步骤S2.1：所述广义Smith预估器结构包括一个最小相位模型 和一个全通滤波器APF(s)， 的输入信号为控制输入u(s)，输出信号为最小相位输出 具体形式如下：

其中，是一个正常数系数a的估计值， 是系统的分子多项式nr(s)的估计值，是系统的分母多项式dr(s)的估计值；

所述全通滤波器APF(s)的输入信号为最小相位模型的输出信号 输出信号为y(s)的估计值 具体形式如下：步骤S2.2：Smith预估器参数选取，将所述广义Smith预估器结构等效为二自由度等效结构，在该结构中，Peq(s)为等效被控对象，Peq(s)的输入信号为控制信号u(s)，输出经过等效处理后的信号Y(s)，其中，Q(s)为补偿器，输入信号为Y(s)，输出补偿后的信号y(s)，具体形式如下：其中，H(s)为后置滤波器；

步骤S2.3：选取合适参数集，首先将最小相位模型 和全通滤波器APF(s)的m个不q确定性参数在其取值范围内均匀分为q等份，则共有m 个候选Smith预估模型和被控对象模型，选取其中一个Smith预估模型参数检验其是否在期望带宽频率BW内对于任意的被控对象Qi都有N(s)幅值小于md，即：其中，Qj为第j个被控对象模型，P为被控对象模型集合，若选取的Smith预估模型参数满足是否在期望带宽频率BW内对于任意的被控对象Qi都有N(jω)取对数的绝对值小于md这一条件，则作为合适参数；

步骤S2.4：选取最优参数，根据步骤S2.1的选取方法得到一个合适参数集合，步骤S2.3将在集合中选取最优参数，在满足步骤S2.2中Smith预估模型集合的基础上，选取性能指标I值最小的一组参数作为Smith预估模型参数，性能指标I设计为如下形式：式中：D(jω)为被控对象模板，Deq(jω)为等效被控对象模板，C(·)为模板在Nichols图中面积，M(ω)为各研究频率权重，Ω为研究频率集合，n为研究频率个数；

步骤S3：设计一种定量反馈抗扰控制器，控制器结构根据二阶自抗扰控制器来确定，包括反馈控制器和前置滤波器，其中，反馈控制器G(s)的输入信号为参考输入信号r(s)与预估值ysp(s)的误差，输出信号为u(s)，具体如下：其中，l1,l2,β1,β2,β3,b0是需要进行寻优的控制器参数； 为输出信号y(s)的估计值； 为最小相位模型的输出信号；

前置滤波器的输入信号为参考输入信号r(s)，输出信号包括平滑后的信号v1(t)和该信号的微分v2(t)；

其中， l1,l2,β1,β2,β3,b0,a0是需要进行寻优的控制器参数；

步骤S4：引入一种改进的自适应多目标灰狼算法EMOGWO对步骤S3中反馈控制器G(s)以及前置滤波器F(s)的参数进行寻优；

步骤S5：将搜索得到的最优结果赋值给抗扰控制器的参数，并在时域上进行仿真验证，判断系统是否满足稳定性要求，若满足则一种非最小相位系统的抗扰控制器设计完成，若不满足则返回步骤S4搜索更优秀的参数。

2.根据权利要求1所述的非最小相位系统抗扰控制器设计和参数选取方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：步骤S4.1：选用系统开环增益的平方、鲁棒稳定性、跟踪性能以及抗扰性能作为目标函数，具体如下：2

f1(x)＝kg    (11)

f2(x)＝stamin+rmin+dmin       (12)其中kg是系统的开环增益；stamin为鲁棒稳定性约束的最小值；rmin为跟踪性能约束的最小值；dmin为抗扰性能约束的最小值；

步骤S4.2：引入非线性调整策略，使得参数根据当前迭代次数进行动态调整，提高算法的全局搜索能力和适应性，具体如下：其中，aini为初始值，t为当前迭代次数，T为控制参数；

步骤S4.3：为了避免种群早熟收敛，在更新个体位置时引入拥挤距离排序以维护种群多样性，具体如下：其中，d(i)为个体i的拥挤距离，M为目标数量， 和 分别为个体i在目标m上的前后邻居目标值， 和 分别为目标m的最大和最小值；

步骤S4.4：在选择头狼α、β、δ时，引入自适应选择策略，使得个体的选择概率根据其适应度动态调整，具体如下：其中，Pi为选择个体i为领导者的概率，Ri为个体i的适应度，Rmean为种群平均适应度，k为调整参数。