1.一种路径规划方法，其特征在于，确定出网格地图中所有节点之间的父‑子关系后，再逆推出最短路径，节点之间的父‑子关系确定方法包括：当前节点s扩展到邻节点s′时，检测邻节点s′与当前节点s的父节点parent(s)之间的连线是否存在静态障碍物，检测邻节点s′与当前节点s的父节点parent(s)的连线是否会穿过可移动障碍物在预估耗时(1)所占据的障碍网格，如果既不存在静态障碍物，也不穿过对应时刻可移动障碍物所占据的障碍网格，则邻节点s′与当前节点s共同享一个父节点，否则，判定邻节点s′与当前节点s的父节点parent(s)之间是不可视的，继续检测邻节点s′与当前节点s之间的连线是否经过静态障碍物或可移动障碍物在预估耗时(2)所占据的障碍网格，如果既不存在静态障碍物，也不穿过对应时刻可移动障碍物所占据的障碍网格，则邻节点s′的父节点为当前节点s，否则，判定邻节点s′与当前节点s之间是不可视的，预估耗时(1)＝[g(parent(s))+c(parent(s),s′)]÷可移动障碍物速度；

预估耗时(2)＝[g(s)+c(s,s′)]÷可移动障碍物速度；

其中，s表示当前节点；s′表示待扩展的网格对应的节点，即当前节点s的邻节点；g(s)表示从起点到当前节点s的路径长度，c(s,s′)表示当前节点s与其邻节点s′的直线长度；g(parent(s)表示从起点到当前节点s的父节点parent(s)的路径长度，c(parent(s),s′)表示当前节点s的父节点parent(s)与当前节点s的邻节点s′的直线长度。

2.一种基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，其特征在于，包括：将原始航线中发生碰撞的部分替换为利用权利要求1所述的方法规划的局部避碰路径，并与原始航线的剩余部分连接，完成整个航线重构，其中利用权利要求1所述的方法规划局部避碰路径时，可移动障碍物为对方船TS。

3.根据权利要求2所述的基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，其特征在于，以对方船TS未来位置为圆心，船长为半径，建模出的动态预测障碍圆。

4.根据权利要求3所述的基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，其特征在于，基于COLREGs、我方船OS的艏向和对方船TS的行为，在我方船OS当前航向的后方db和侧方df处分别产生两条长度为d1和d2的虚拟障碍线作为网格地图的边界。

5.根据权利要求4所述的基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，其特征在于，若我方船OS需要执行避让，则在我方船OS当前航向的后方db和左侧df处分别产生两条长度为d1和d2的虚拟障碍线，然后将左侧的虚拟障碍线与预测障碍圆中心相连。

6.根据权利要求4所述的基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，其特征在于，若对方船TS应该避让直航的我方船OS，但对方船TS没有做出避让行动，则我方船OS采取紧急避让措施，在我方船OS当前航向的后方db和右侧df处分别产生两条长度为d1和d2的虚拟障碍线，并将右侧的虚拟障碍线与预测障碍圆中心相连。

7.根据权利要求5或6所述的基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，其特征在于，db、df、d1和d2的与我方船OS船长Loa的关系是：db＝df＝Loa/1.5

d1＝Loa*2.5

d2＝Loa*3.5。

8.一种船舶，其特征在于，应用权利要求1所述的路径规划方法进行路径的规划。

9.一种船舶，其特征在于，量化到与障碍物将要发生碰撞时，应用权利要求2所述的基于虚拟障碍线的船舶避碰路径重构方法，重构出一条规避障碍物的路线。

10.根据权利要求9所述的船舶，其特征在于，使用最近会遇点方法量化与障碍物的碰撞风险。