1.基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，包括：控制机器人将待检测刹车盘上料至检测区域；

基于机器视觉，对位于检测区域的待检测刹车盘进行缺陷检测；

在对位于检测区域的待检测刹车盘进行缺陷检测的过程中，控制机器人对位于检测区域的待检测刹车盘进行检测姿态调整；

对位于检测区域的待检测刹车盘进行缺陷检测结束后，控制机器人根据缺陷检测结果将位于检测区域的待检测刹车盘下料至对应的缺陷分类区；

还包括：

控制机器人检测第一区域内临时送检刹车盘的送检对象；

规划送检对象在第二区域内适宜的送检区域与送检姿态；

控制机器人提示送检对象进入送检区域内并以送检姿态准备好送检的刹车盘等待捡取上料；

控制机器人进入送检区域内捡取送检对象以送检姿态准备好送检的刹车盘，并上料至检测区域；

其中，所述第一区域为第一圆形区域与第二圆形区域形成的圆环区域；所述第二区域为第二圆形区域；

第一圆形区域为以机器人的当前位置为中心，半径长为第一半径值的地面圆形区域；

第二圆形区域为以机器人的当前为中心，半径长为第二半径值的地面圆形区域；第二半径值小于第一半径值；

所述规划送检对象在第二区域内适宜的送检区域与送检姿态，包括：在第二区域内确定半圆区域；送检对象的当前位置与机器人的当前位置之间的连线平分半圆区域；

控制机器人检测半圆区域内的多个空闲区域；

依次遍历各个空闲区域，每次遍历时，分别预测送检对象由送检对象的当前位置前往遍历到的空闲区域的第一移动路线以及机器人由机器人的当前位置前往遍历到的空闲区域的第二移动路线；

在第一移动路线上每隔第一间隔值确定第一间隔位置，并在第二移动路线上每隔第二间隔值确定第二间隔位置；

确定第i个第一目标向量与第j个第二目标向量之间的向量夹角是否均大于等于向量夹角阈值，当为是时，将遍历到的空闲区域作为目标空闲区域；

遍历各个空闲区域结束后，统计目标空闲区域的区域数量；

当区域数量唯一时，将目标空闲区域作为送检区域；

当区域数量不唯一时，依次遍历各个目标空闲区域，每次遍历时，分别预测送检对象由送检对象的当前位置前往遍历到的目标空闲区域的第一移动时间以及机器人由机器人的当前位置前往遍历到的目标空闲区域的第二移动时间；

确定第二移动时间是否大于第一移动时间，当为是时，将第二移动时间作为关联值，并与遍历到的目标空闲区域进行关联；

遍历各个目标空闲区域结束后，将最小的关联值关联的目标空闲区域作为送检区域；

基于机器人由机器人的当前位置前往送检区域的第二移动路线，确定送检姿态。

2.如权利要求1所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，控制机器人将待检测刹车盘上料至检测区域之前，还包括：控制机器人对待检测刹车盘上的异物进行清扫。

3.如权利要求1所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，所述基于机器视觉，对位于检测区域的待检测刹车盘进行缺陷检测，包括：控制光源照射待检测刹车盘；

通过工业相机获取待检测刹车盘的刹车盘图像；

定位刹车盘图像中的刹车盘区域；

定位刹车盘区域中的工作面区域；

对工作面区域进行预处理；

对预处理结果进行缺陷提取。

4.如权利要求3所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，所述定位刹车盘图像中的刹车盘区域，包括：基于二值化算法，定位刹车盘图像中的刹车盘区域。

5.如权利要求3所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，所述定位刹车盘区域中的工作面区域，包括：基于Canny算子的圆拟合算法，定位刹车盘区域中的工作面区域。

6.如权利要求3所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，所述对工作面区域进行预处理，包括：对工作面区域依次进行中值滤波处理、利用拉普拉斯算子进行图像增强处理。

7.如权利要求3所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，所述对预处理结果进行缺陷提取，包括：基于OTSU算法，从预处理结果中提取出划痕区域；

基于改进的Canny算法，检测划痕区域中的划痕线条；

基于概率Hough变换方法，对划痕线条进行断点连接，获得缺陷提取结果。

8.如权利要求1所述的基于机器人协同操作的刹车盘机器视觉缺陷检测方法，其特征在于，i减去j的绝对值小于等于第一绝对值阈值；

第i个第一目标向量为基于第一移动路线上第i个第一间隔位置、由第i个第一间隔位置向第二移动路线上第m个第二间隔位置的直线方向构建成的方向向量；m减去i的绝对值小于等于第二绝对值阈值；

第j个第二目标向量为基于第二移动路线上第j个第二间隔位置、由第j个第二间隔位置向第一移动路线上第n个第一间隔位置的直线方向构建成的方向向量；n减去j的绝对值小于等于第三绝对值阈值；

i，n=1,2,3,…, K1；K1为第一移动路线上第一间隔位置的总数目；

j,m=1,2,3,…, K2；K2为第二移动路线上第二间隔位置的总数目。