1.一种碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，包括：

检测平台(1)，所述检测平台(1)上固接有夹具固定座(13)；

三维运动机构，所述三维运动机构固接在所述检测平台(1)上方；

并联机器人(8)，所述并联机器人(8)连接于所述三维运动机构上；所述并联机器人(8)包括与所述三维运动机构可拆卸连接的上平台(81)、位于所述上平台(81)下方的下平台(82)，所述上平台(81)与所述下平台(82)之间活动连接有六根运动副(83)；所述运动副(83)包括由上至下依次相接的第一球铰(831)、移动副(832)、电动缸(833)、控制臂(834)、第二球铰(835)，所述第一球铰(831)活动连接在所述上平台(81)底部，所述第二球铰(835)活动连接在所述下平台(82)上；

超声换能器(9)，所述超声换能器(9)固接在所述下平台(82)底部；

CFRP蒙皮夹具(12)，用于定位被测蒙皮，所述CFRP蒙皮夹具(12)可拆卸安装在所述夹具固定座(13)上；

红外扫描仪(11)，所述红外扫描仪(11)位于所述检测平台(1)一侧，且正对所述被测蒙皮。

2.根据权利要求1所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，所述上平台(81)和所述下平台(82)均为不等边对称六边形，所述下平台(82)的外形尺寸小于所述上平台(81)，且所述上平台(81)和所述下平台(82)的朝向相反。

3.根据权利要求2所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，所述六根所述运动副(83)分别连接所述上平台(81)和所述下平台(82)的六个角。

4.根据权利要求1所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，所述CFRP蒙皮夹具(12)包括夹具本体(121)、弹性连接在所述夹具本体(121)内的柔性销(122)、以及位于所述夹具本体(121)一侧的锁紧机构(123)，所述柔性销(122)的底端通过弹性元件与所述夹具本体(121)相接，顶端伸出所述夹具本体(121)与所述被测蒙皮接触。

5.根据权利要求1所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，所述红外扫描仪(11)位于所述检测平台(1)的一侧，包括正对所述被测蒙皮的第一摄像头(112)、第二摄像头(113)和蓝色光源(114)，所述第一摄像头(112)和所述第二摄像头(113)分别对称设置于所述蓝色光源(114)的两侧。

6.根据权利要求1所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，所述并联机器人(8)的下方还安装有力传感器，所述力传感器与所述超声换能器(9)相抵接。

7.根据权利要求1所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，所述三维运动机构包括固接在所述检测平台(1)上方的两个Y轴运动机构(2)、沿Y向滑动连接在两所述Y轴运动机构(2)上方的X轴运动机构(4)、以及沿X向滑动连接在所述X轴运动机构(4)上的Z轴运动机构(6)，所述Z轴运动机构(6)上沿Z轴滑动有Z向移动部件(7)，所述并联机器人(8)安装在所述Z向移动部件(7)的底部。

8.根据权利要求1所述的碳纤维增强复合材料蒙皮的超声检测试验装置，其特征在于，还包括用于显示和处理检测数据的笔记本计算机(14)。