1.一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，包括：S1使用捷联惯性导航系统经过机械编排获得横滚角、俯仰角和航向角信息，构造由载体坐标系 系转换到导航坐标 系的方向余弦矩阵 ，通过捷联惯性导航系统输出的垂向加速度信息 和当地重力获得船舶升沉加速度 ；

S2采用EMD分解获得不同本征模态分量，并对不同本征模态分量进行频谱分析，根据频谱图以及先验知识，将低频所对应的本征模态分量去除掉，并将剩下的本征模态分量进行重构，获得重构后的加速度信息 ；

S3根据重构后的加速度信息进行一次积分获得速度 ，并对 进行EMD分解，得到不同速度本征模态分量 ，对 序号进行幂集表示，获得不同非空子集的组合序号；

S4将不同组合进行重构获得的速度，与组合导航输出的天方向速度进行绝对值差之和的损失函数最小，获得绝对值差之和的损失函数最小的数值以及索引号，获得重构速度信息 ，并对 进行一次积分获得船舶升沉运动信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，采用EMD分解获得不同本征模态分量包括：； ；

式中， 为船舶升沉加速度不同本征模态函数，为分解的本征模态函数的个数，为第 个本征模态函数。

3.根据权利要求2所述的一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，获得重构后的加速度信息 包括：； ；

式中，为去除的低频分量对应的本征模态分量。

4.根据权利要求3所述的一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，根据重构后的加速度信息进行一次积分获得速度 包括：。

5.根据权利要求4所述的一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，将不同组合进行重构获得的速度，与组合导航输出的天方向速度进行绝对值差之和的损失函数 最小为：；

式中， 为组合导航输出的天方向的速度。

6.根据权利要求5所述的一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，获得重构速度信息 包括：； 。

7.根据权利要求6所述的一种基于改进的EMD分解的船舶升沉测量方法，其特征在于，对 进行一次积分获得船舶升沉运动信息 包括：。