1.一种基于物联网的生产任务管控方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在预设位置处周期性采集n张机械臂的图像，n为预设值，相邻两次采集图像的时间间隔为Δt，并以图像的中心像素点为原点建立坐标系，做一条通过y轴上预设位置且与x轴平行的直线，其函数表达式为f（x），设定拾取范围，所述的拾取范围满足以下约束：；

其中，r'表示预设的拾取距离，Δr表示预设的拾取距离修正值；

S2：获取拾取值，当参考点属于所述的拾取范围内时，拾取值为T，所述的参考点为机械臂上的预设位置；当参考点不属于所述的拾取范围内时，拾取值为F；

将所述的拾取值按照时间轴顺序进行排序，从排序中首位的拾取值开始，确定排序中首个为T的拾取值a，并从所述的拾取值a开始，确定排序中首个为F的拾取值b，将所述的拾取值a和拾取值b间的时间间隔作为一个拾取周期；

从排序中去除所述的拾取值b之前的拾取值，生成新的排序，并重复上述步骤确定所有的拾取周期；

S3：将所述的拾取周期按照时间轴顺序进行排序，确定第C个拾取周期结束的时间节点Cend，并确定相邻的下一个拾取周期C+1开始的时间节点C+1sta，并将[Cend，C+1sta]作为判断周期，并确定正常周期的总数mfre，所述的正常周期为参考点移动的速度未出现异常的判断周期；

S4：计算评估分数K，并根据所述的评估分数判断机械臂是否存在异常；

获取所述的参考点移动的速度的过程具体包括：

获取所述的参考点在第d张图像中的坐标（Xd，Yd），并获取与第d张图像相邻的下一张图像d+1，并确定第d+1张图像中所述的参考点的坐标（Xd+1，Yd+1）；

计算移动距离 ，并计算参考点在第d张图像与第d+1张图

像间的速度Vd=Dd/Δt；

重复上述步骤，确定所述的参考点在相邻两张图像间移动的速度；

所述的评估分数的计算过程具体包括：

确定正常机械臂在所述的采集周期内的拾取周期的数量，并计算均值m'，获取当前机械臂的拾取周期的数量m，并当m＜m'‑Δm'时通过以下公式计算评估分数K，Δm'为预设的周期数修正值：其中ti'表示第i个拾取周期的长度；

当m∈[m'‑Δm'，m'+Δm']时，通过以下公式计算评估分数K： ；其中γ为预设的修正系数。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的生产任务管控方法，其特征在于，所述的步骤S2中，获取所述的拾取周期的长度，当其大于预设的时长阈值时，将所述的拾取周期标记为异常周期，统计所述的异常周期占拾取周期的比例A，当所述的比例A大于预设的比例阈值A'时，不执行后续步骤，并判定机械臂存在异常。

3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的生产任务管控方法，其特征在于，所述的步骤S3中，确定所述的正常周期的过程具体包括：将预设的采集周期内不存在异常的机械臂作为正常机械臂，并获取所述的正常机械臂上的参考点在相邻两张图像间移动的速度，并计算均值作为标准速度Vmea；

在所述的判断周期中，获取所述的参考点在相邻两张图像间移动的速度，并计算均值作为判断速度Vjud；

计算速度差值ΔV=Vmea‑Vjud，当所述的速度差值小于预设的差值阈值时，将所述的判断周期作为正常周期。

4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的生产任务管控方法，其特征在于，计算所述的标准速度的过程中，当存在某一个速度Vcer与所述的判断速度间的差值大于等于预设的速度阈值时，去除所述的速度Vcer，并重新计算均值作为所述的标准速度；计算所述的判断速度的过程中，当存在某一个速度Vcer'与所述的判断速度间的差值大于等于所述的速度阈值时，去除所述的速度Vcer'，并重新计算均值作为所述的判断速度。

5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的生产任务管控方法，其特征在于，当m＞m'+Δm'时，不执行后续步骤，并判断机械臂不存在异常；

当m≤m'‑λ*Δm'时，并判定机械臂存在异常，λ为预设的数量修正系数，且λ＞1。

6.根据权利要求1所述的一种基于物联网的生产任务管控方法，其特征在于，所述的步骤S4中，根据所述的评估分数判断机械臂是否存在异常的过程具体包括：当0＜K≤K1时，判断机械臂的工作状态良好，不存在异常，不做处理；

当K1＜K≤K2时，判断机械臂的工作状态一般，对当前机械臂进行标记，提醒管理人员保持关注；

当K2＜K时，判断机械臂的工作状态较差，存在异常，并提醒管理人员；

其中，K1和K2为预设的判断阈值，且K1＜K2。