1.一种RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：初始化捷联惯性导航系统、卫星导航接收机、RTK差分系统，其中，捷联惯性导航系统初始化包括初始对准，卫星导航接收机初始化包括接收机参数设置；

步骤2：卫星导航接收机对接收到的卫星信号进行捕获、码和载波跟踪、导航电文解码、伪距估算、位置和速度解算处理，得到卫星星历参数；根据捷联惯性导航解算算法计算惯性导航位置、速度、姿态信息；获取RTK差分信息；

步骤3：如果步骤2获取的RTK差分信息是位置差分校正量，那么进入步骤4，如果步骤2获取的RTK差分信息是伪距差分校正量，那么进入步骤5；

步骤4：根据步骤2得到的卫星星历参数和惯性导航位置、速度、姿态信息，结合RTK位置差分校正量，计算本地码信号控制量和载波信号控制量；

步骤5：根据步骤2得到的卫星星历参数和惯性导航位置、速度、姿态信息，结合RTK伪距差分校正量，计算本地码信号控制量和载波信号控制量；

步骤6：将步骤4或步骤5得到的本地码和载波信号控制量，写入本地信号数字控制振荡器，生成本地码和载波信号。

2.根据权利要求1所述的RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，其特征在于，步骤4所述本地码信号控制量的计算步骤为：步骤S01：计算卫星时钟相对系统标准时间的校正量以及相对论效应的校正量；

s 2

Δt＝af0+af1(t‑toc)+af2(t‑toc) ；

s

其中，Δt为卫星时钟相对系统标准时间的校正量，af0、af1、af2、toc均由卫星导航电文的第一数据块给出，t为卫星时间；

其中，Δtr为相对论效应的校正量，es为卫星轨道偏心率，as为轨道长半径，Ek为偏近点

14

角，F为常数，且 μ＝3.986005×10 ，c为光速；

步骤S02：计算卫星时钟总钟差；

s s

δt＝Δt+Δtr‑TGD；

s

其中，δt 为卫星时钟总钟差；TGD为群波延时校正值，由卫星导航电文的第一数据块给出；

步骤S03：计算估计的伪距；

s

ρIi＝r+c(δtu‑δt)+cT+cI；

其中，ρIi为估计的伪距，r为载体与卫星间的几何距离，xI,yI,zI为捷联惯性导航系统输出的载体的位置坐标，xsi,ysi,zsi为卫星的位置坐标，Δx,Δy,Δz为RTK位置差分校正量，c为光速，δstu为接收机钟差，δt为卫星时钟总钟差，T、I分别为对流层、电离层传播影响；

步骤S04：计算要求解的新码相位；

其中， 为要求解的新码相位，φcode,i为接收机中的原码相位，Δ φ为估计的码相位差，ρIi为估计的伪距，ρGi为接收机伪距，λcode,i为码波长。

3.根据权利要求1所述的RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，其特征在于，步骤4所述本地载波信号控制量的计算步骤为：步骤S11：计算卫星时钟频率漂移；

s

其中，δf为卫星时钟频率漂移，af1、af2、toc均由卫星导航电文的第一数据块给出，t为卫星时间， es为卫星轨道偏心率，as为轨道长半径，Ek为偏近点角，F为常

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数，且 μ＝3.986005×10 ，c为光速；

步骤S12：计算几何距离变化率；

其中，为几何距离变化率，ps、vs分别为卫星的位置、速度，pI、vI分别为捷联惯性导航系统输出的载体位置、速度，Δp＝[Δx,Δy,Δz]为RTK位置差分校正量；

步骤S13：求解载波频率；

其中，fcarr为要求解的载波频率，fIF为中频频率，λcarr为载波波长，δfu为接收机时钟频s漂，δf为卫星时钟频率漂移，Δθ为载波鉴相器值，ΔT为环路控制周期。

4.根据权利要求1所述的RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，其特征在于，步骤5所述本地码信号控制量的计算步骤为：步骤S21：计算卫星时钟相对系统标准时间的校正量以及相对论效应的校正量；

s 2

Δt＝af0+af1(t‑toc)+af2(t‑toc) ；

s

其中，Δt为卫星时钟相对系统标准时间的校正量，af0、af1、af2、toc均由卫星导航电文的第一数据块给出，t为卫星时间；

其中，Δtr为相对论效应的校正量，es为卫星轨道偏心率，as为轨道长半径，Ek为偏近点

14

角，F为常数，且 μ＝3.986005×10 ，c为光速；

步骤S22：计算卫星时钟总钟差；

s s

δt＝Δt+Δtr‑TGD；

s

其中，δt 为卫星时钟总钟差；TGD为群波延时校正值，由卫星导航电文的第一数据块给出；

步骤S23：计算估计的伪距；

s

ρIi＝r+c(δtu‑δt)+cT+cI+Δρi；

其中，ρIi为估计的伪距，r为载体与卫星间的几何距离，xI,yI,zI为捷联惯性导航系统输出的载体的位置坐s

标，xsi,ysi,zsi为卫星的位置坐标，c为光速，δtu为接收机钟差，δt为卫星时钟总钟差，T、I分别为对流层、电离层传播影响，Δρi为RTK伪距差分校正量；

步骤S24：计算要求解的新码相位；

其中， 为要求解的新码相位，φcode,i为接收机中的原码相位，Δ φ为估计的码相位差，ρIi为估计的伪距，ρGi为接收机伪距，λcode,i为码波长。

5.根据权利要求1所述的RTK惯性深组合载波相位跟踪控制方法，其特征在于，步骤5所述本地载波信号控制量的计算步骤为：步骤S31：计算卫星时钟频率漂移；

s

其中，δf为卫星时钟频率漂移，af1、af2、toc均由卫星导航电文的第一数据块给出，t为卫星时间， es为卫星轨道偏心率，as为轨道长半径，Ek为偏近点角，F为

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常数，且 μ＝3.986005×10 ，c为光速；

步骤S32：计算几何距离变化率；

其中， 为几何距离变化率，ps、vs分别为卫星的位置、速度，pI、vI分别为捷联惯性导航系统输出的载体位置、速度，Δρi为RTK伪距差分校正量；

步骤S33：计算要求解的载波频率；

其中，fcarr为要求解的载波频率，fIF为中频频率，λcarr为载波波长，δfu为接收机时钟频s漂，δf为卫星时钟频率漂移，Δθ为载波鉴相器值，ΔT为环路控制周期。