1.一种基于复杂关系下异构多智能体系统一致性分散化研究方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S100：对多智能体系统中的随机因素、智能体之间构成的复杂关系特性进行分析研究，得到多智能体系统动力学模型；

所述步骤S100中“多智能体系统中的随机因素”包括网络拥塞、丢包、随意干扰、恶意攻击、时延以及通信间断；

所述步骤S100中“智能体之间构成的复杂关系”包括合作‑竞争、异构系统、自身动态变化以及网络拓扑变化；

所述步骤S100中“得到多智能体系统动力学模型”主要包括有以下子步骤：步骤S110：确定影响多智能体的随机因素和多智能体之间存在的复杂关系种类，根据其动态关系推导出反映智能体系统动力学模型；

所述步骤S110中包括有以下子步骤：

步骤S111：对包含多个智能体的多智能体系统进行动力学行为描述，具体为：设定异构多智能体系统中包含m+n个智能体的，其中m个节点分别为二阶节点，n个节点为一阶节点，其动力学行为描述如下：其中：σ1＝{1,2,...,n}，σ2＝{n+1,n+2,...,n+m}，且σ＝σ1∪σ2；

xi(k)∈RN，vi(k)∈RN，ui(k)∈RN分别表示节点i的位置状态，速度，控制输入；

n个一阶节点属于分组σ2，m个二阶节点属于分组σ1，组内的节点是合作关系，它们的目标相同，组间是竞争关系，两组的关系是负相关的；

步骤S112：设计多智能体系统的分组一致性控制协议，具体为：在合作‑竞争关系基础上，考虑多智能体系统面临的复杂环境，设计分组一致性控制协议如下：步骤S120：利用仿真软件验证所建立的动力学模型正确性；

步骤S200：基于多智能体系动力学模型，获得多智能体系统一致性充分条件；

步骤S300：对多智能体系统分散化行为进行分析，建立多智能体系统一致性分散化模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于复杂关系下异构多智能体系统一致性分散化研究方法，其特征在于：在所述步骤S120中设定了智能体间耦合的邻接矩阵，以验证模型的有效性，所设定智能体间耦合的邻接矩阵如下：

3.根据权利要求2所述的一种基于复杂关系下异构多智能体系统一致性分散化研究方法，其特征在于：所述步骤S200还包括有以下子步骤：步骤S210：利用图论代数，表示各个智能体之间的通信，确定智能体不同个体之间复杂关系下群集模型；

步骤S220：利用稳定性理论，确定群集中的个体在有限时间内收敛到一个有界区域。