1.一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1建立飞艇的六自由度运动学方程和动力学方程，推导实际控制输入；

S2推导飞艇的轨迹跟踪误差模型，将飞艇轨迹指令的跟踪转化为轨迹跟踪误差的收敛；

S3设计预设性能函数 ：

；

；

式中， 和 是预设性能函数的上、下界， 为 从 收敛到 的预设最大允许收敛时间， 为轨迹跟踪误差在0时刻的值，是时间；

S4对于飞艇的轨迹跟踪误差模型设计RBF神经网络的自适应律 ：；

；

式中， 表示飞艇的质量矩阵，是对角阵，为总扰动 的估计， 是误差函数， 为对中间参数 进行 幂次运算， 、 、 和 为正数， 为列向量与列向量的点乘， 为对轨迹跟踪误差的导数 进行 幂次运算， 为对虚拟控制器 进行 幂次运算；

S5基于RBF神经网络设计具有固定时间轨迹跟踪的控制器；

飞艇的轨迹跟踪误差模型为：

； ； ；

；

式中， 是位移和角度的联合矩阵与期望轨迹指令的差， 是 的导数， 是速度矢量和速度的联合矩阵与期望速度指令的差， 是 的导数， 是对角阵， 是期望角度命令下的 ， 是期望角度命令下的 ， 是期望轨迹指令， 是期望速度指令， 是的导数；

改写轨迹跟踪误差模型为：

； ； ； ；

；

式中， 为 的导数， 为 的导数， 为轨迹误差， 为速度误差，是 的导数， 是的导数。

2.根据权利要求1所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，飞艇的六自由度运动学方程包括：； ； ； ；

；

；

；

式中，是 的导数， 是 的导数，是坐标 的矩阵， 是飞艇的滚转角 、俯仰角 和偏航角 三个角度的矩阵，是速度矢量在各个轴的分量的矩阵， 是飞艇的滚转、俯仰和偏航角速度三个速度的矩阵，x，y，z分别为飞艇的轴向、侧向和竖直方向上的位移，u，v，w分别为速度矢量在各个轴的分量，p，q，r分别为飞艇的滚转、俯仰和偏航角速度，和 为中间矩阵。

3.根据权利要求2所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，飞艇的动力学方程包括：；

；

； ； ；

；

式中，是 的导数， 是 的导数， 是飞艇所受惯性力， 是飞艇所受重力浮力的合力， 是飞艇所受气动力， 是飞艇所受推力，是飞艇所受惯性力矩， 是飞艇所受重力矩浮力矩的合力矩， 是飞艇所受气动力矩， 是飞艇所受推力矩； 为浮空器的轴向气动系数， 为浮空器的纵向气动系数， 为浮空器的俯仰力矩气动系数；

、 分别为飞艇的参考面积和长度， 为飞艇的体积， 为动压，为大气密度， 、 、 为三个方向上的风速。

4.根据权利要求3所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，控制输入为 ， ，实际控制输入 为：； ；

式中，为系数矩阵， 为力矩阵， 分别是不同螺旋桨产生的力。

5.根据权利要求4所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，不考虑参数不确定以及外部扰动时，改写飞艇的动力学方程：； ； ；

；

；

；

式中， 为中间矩阵， 为中间矩阵， 为不考虑参数不确定以及外部扰动时的飞艇所受气动力， 为不考虑参数不确定以及外部扰动时的飞艇所受气动力矩， 为参数不确定项， 为风致附加气动力。

6.根据权利要求5所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，改写飞艇的六自由度运动学方程：； ； ；

；

式中，是 的导数，为位移和角度的联合矩阵， 是 的导数， 为速度矢量和速度的联合矩阵。

7.根据权利要求6所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，设计神经网络自适应律为：； ； ；

式中， 和 是正数， 是网络高斯基函数的输出， 是网络权值估计值， 为网络的理想权值，为网络权值估计误差，是 的导数，是速度信号和角速度信号。

8.根据权利要求7所述的一种具有时变误差约束的飞艇固定时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于，系数矩阵为：； ；

；

； ；

式中， 为飞艇螺旋桨位置到机体体积中心的距离。