1.基于事件触发的永磁同步电机预设时间控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，构建永磁电机动力学模型，并写成状态空间的表达，具体过程如下；

构建的永磁电机动力学模型采用方程描述如下：在永磁同步电机的d‑q坐标旋转参考系中，其中ud表示定子电压在旋转坐标系下的d轴分量，uq代表定子电压在旋转坐标系下的q轴分量；Rs代表电枢电阻；id代表定子电流在旋转坐标系下的d轴分量，iq代表定子电流在旋转坐标系下的q轴分量；Ld代表定子电感在旋转坐标系下的d轴分量，Lq代表定子电感在旋转坐标系下的q轴分量；ω代表转子角速度；Φf表示惯性磁通链接，θ表示转子角度，p为极对数；

为了简化永磁同步电机系统模型，让

其中，x1表示转子位置，x2表示角速度，x3表示q轴电流，x4表示d轴电流；

永磁同步电机的状态空间表达式为：

其中 f3(x)＝b3x2+b1x3+b2x2x4，f4(x)＝c1x4+T

c2x2x3，x＝[x1,x2,x3,x4]；y为输出，dl(t)表示未知的外部扰动，存在 满足 uq，Tud系统的输入电压，y代表控制系统输出，x表示系统的状态向量，并且x＝[x1,x2,x3,x4]；fi(x)代表系统的未知非线性动力学，并满足fi(x(0))＝0，其中i＝2、3和4；

步骤2，引入状态观测器，采用估计的状态变量 重写永磁电机的所述空间表达；

步骤3，预设时间滤波器，用坐标变换进行误差转换，得到动态表面误差zi的表达，具体如下；

其中yd表示系统输出y要跟踪的参考信号，这是一个平滑函数，z1为跟踪误差，zi为动态表面误差，αi‑1为滤波器中间控制信号，通过预设的时间滤波器获得如下：

1+η/2 η/2

其中γ＝ρ/2 ， ρ＝[(4n+1)N] ， Td和η是关键的控制设计参数；设计了Td>0,η＝η1/η2,η1>0,η2>0分别为偶数和奇数，并且满足η1<η2，综合考虑系统预设时间稳定性，设计参数也需要满足 si‑1＝wi‑1‑αi‑1是滤波误差，αi‑1为中间控制信号；ωi为滤波器设计参数，满足 为滤波器设计参数；

步骤4，构造李雅普诺夫函数，设计虚拟控制器和参数自适应律；将动态表面误差zi以及估计的状态变量x输入到参数自适应律和虚拟控制器，得到中间控制信号αi‑1；

将中间控制信号αi‑1输入步骤3中的预设时间滤波器，进行循环；

同时也将中间控制信号αi‑1输入动态事件触发控制器获得控制信号θl(t)；

构造的李雅普诺夫函数，为：

其中，

所述虚拟控制器为；

均为设计常数为设计常数， 表示以 为输入的模糊基向量，表示以 为输入的模糊基向量， 表示以 为输入的模糊基向量； 表示状态向量x2的估计值， 表示状态向量x3的估计值；

所述参数自适应律为

所述动态事件触发控制器为：

步骤5，根据事件触发机制，以计算控制器的输出；

所述事件触发机制为：

tk+1＝inf{t>tk||γl(t)|>m(t)|ul(t)|+n(t)}    (24)其中 为设计常数， γl(t)＝θl(t)‑ul(t)；

存在参数|r1(t)|≤1,|r2(t)|≤1，对于 控制器表示为：

2.根据权利要求1所述基于事件触发的永磁同步电机预设时间控制方法，其特征在于，对于非线性动力学fi(x)，设计了FLSs非线性函数逼近器如下：是理想的权重，φi(x)是以x为输入的模糊基向量，εi是近似误差，它由一个未知的正常数 为界，要求用模糊逻辑系统逼近的永磁同步电机系统

3.根据权利要求2所述基于事件触发的永磁同步电机预设时间控制方法，其特征在于，步骤2中引入状态观测器，写永磁电机的所述空间表达，如下：引入状态观测器的永磁同步电机系统后的模型如下其中 表示估计的状态变量 为输出信号的估计值， 为 的估计值。