1.一种音圈电机快速反射镜解耦控制方法，其特征在于，包括对系统辨识得到的模型进行降阶处理，设计前置解耦控制器、低通滤波器和H∞鲁棒控制器；

对系统辨识得到的模型进行降阶处理包括，对音圈电机快速反射镜进行系统辨识与降阶工作，得到系统的低阶次的数学模型；

对 进行前置解耦控制器设计，将 和 串联，为降阶处理后的 ，为平衡实现的系统， 为被控对象的标称模型， 为前馈解耦控制器的传递函数；

对 进行低通滤波器设计，低通滤波器为F(s)，将截止频率后的耦合部分滤除；

基于被控对象 进行H∞鲁棒控制器设计包括，定义灵敏度函数S和补灵敏度函数TT，求解代数黎卡提方程；

； ；

式中，是单位矩阵，是控制器；

对系统辨识得到的模型进行降阶处理包括，通过MATLAB系统辨识工具箱辨识子系统标称模型 ：；

式中， 是X轴输入X轴响应子系统标称模型，简称为 ， 是X轴输入Y轴响应子系统标称模型，简称为 ， 是Y轴输入X轴响应子系统标称模型，简称为 ， 是Y轴输入Y轴响应子系统标称模型，简称为 ；

对系统辨识得到的模型进行降阶处理包括，定义正定矩阵P和O，P和O分别为系统的可控性格莱姆矩阵和可观性格莱姆矩阵，满足李雅普诺夫方程：；

式中， 是A的伴随矩阵， 是B的伴随矩阵， 是C的伴随矩阵；

存在一个可逆变换矩阵T，在T变换作用下，P与O满足如下关系：； ；

式中，是P的估值，是O的估值，为对角阵， 为系统汉克尔矩阵奇异值， 是T的伴随矩阵，是奇异值σi的对角矩阵；

对系统辨识得到的模型进行降阶处理包括，可逆变换矩阵T为初等变换，变换后的P与O仍满足李雅普诺夫方程：；

式中， 是 的估值，是 的估值， 是 的估值， 是 的估值，是 的估值， 是的估值，是 的估值；

对系统辨识得到的模型进行降阶处理包括，系统的平衡实现为：；

对 构造汉克尔矩阵并进行奇异值分解，系统的主要模态数为r，将 进行分块：；

式中， 为主系统矩阵， 为次系统矩阵， 为主控制矩阵， 为次系统矩阵，为次系统矩阵， 为次控制矩阵， 为主观测矩阵， 为次观测矩阵；

将 和 串联：

；

；

式中， 、 、 、 为待求解传递函数， 为解耦后X轴‑X轴传递函数， 为解耦后Y轴‑Y轴传递函数；

将 和 串联的矩阵改写为多项式：； ；

基于 进行H∞鲁棒控制器设计包括，令 的H∞范数小于 ：；

式中， 、 、 是三个加权函数， 是传递函数矩阵，是鲁棒参数；

基于 进行H∞鲁棒控制器设计包括，将被控对象模型和加权函数改写为线性分式变换形式：； ；

；

； ；

；

式中， 为加权函数矩阵， 为P(s)系统矩阵， 为P(s)控制矩阵， 为P(s)观测矩阵， 为零矩阵， 为Wi(s)系统矩阵， 为Wi(s)控制矩阵， 为Wi(s)观测矩阵，为零矩阵， ；

基于 进行H∞鲁棒控制器设计包括，求解代数黎卡提方程：；

；

；

；

；

式中， 为黎卡提方程的解， 为黎卡提方程的解， 为参数矩阵， 为参数矩阵，为参数矩阵， 为参数矩阵； 是 的伴随矩阵， 是 的伴随矩阵， 是 的伴随矩阵， 是 的伴随矩阵。