1.一种异构多智能体系统的分布式二分编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建异构多智能体系统模型，异构多智能体系统包括N个动力学与状态空间维数不同的智能体，将该异构多智能体系统模型视为非线性系统的线性化模型；

所述步骤1中，异构多智能体系统的动力学方程为：其中， 是第i个智能体的状态，k是离散时间变量， 和 分别是第i个智能体的控制输入和控制输出， 和 是具有相容维度的系数矩阵；

步骤2：预定义一组时变编队向量；

所述步骤2中，预定义的时变编队向量f(k)为：T T T

f(k)＝[f1(k),f2(k),…,fN(k)]；(2)其中，fi(k)为第i个智能体的时变编队函数，步骤3：建立编队输出误差表达式；

所述步骤3中，建立的编队输出误差表达式为：其中，ei(k)为第i个智能体的编队控制误差，di∈{±1}表示智能体之间为合作或竞争的关系，若为合作关系，则di＝1，若为竞争关系，则di＝‑1，dj表示第j个智能体与第1个智能体之间为合作或竞争的关系；yj(k)为第j个智能体的控制输出，fj(k)为第j个智能体的时变编队函数，j＝1,2,…,N，i≠j；

步骤4：根据量测值提出状态估计器，对各智能体的状态信息进行估计；

所述步骤4中，根据量测值所提出的状态估计器为：其中， 是第i个智能体状态的估计，Gi是待设计的控制参数；

步骤5：基于状态估计器和内部参考发生器设计分布式动态输出反馈控制器；

所述步骤5中，设计的分布式动态输出反馈控制器如下：其中，ε>0是耦合增益， 分别是待设计的反馈增益矩阵和前馈增益矩阵， 满足矩阵E的谱半径ρ(E)≤1，使得调节方程 存在唯一的解对(Xi,Ui)，其中 是内部参考模型状态， 满足fi(k)＝Rγi(k)，以完成f(k)指定的编队队形， 是编队补偿输入，aij为边的权重；

步骤6：选择耦合增益ε的范围以确保误差参考系统的稳定性；

所述步骤6中，选择耦合增益ε的范围为：其中，Hs＝DHD，矩阵D＝diag(d1,d2,...,dN)满足DD＝IN，IN表示维数为N×N的单位矩阵，H是Laplacian矩阵；λmax(Hs)是Hs的最大特征值，Re(λmax(Hs))是Hs最大特征值的实部；

步骤7：得到能够完成期望编队的充分可解性条件；

所述步骤7中，能够完成期望编队的充分可解性条件为：Xi(Eγi(k)‑γi(k+1))＝‑Biri(k)；(19)对于i＝1,2,…,N，编队输出误差为零，即：