1.一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，焊接台（1）、桥梁框架夹紧机构（2）、衬杆夹紧机构（3）和联动调节结构（4）；

焊接台（1）；

桥梁框架夹紧机构（2）用以固定桥梁框架的上下主梁，使上下主梁的中间面与焊接台（1）的中间面平行；

衬杆夹紧机构（3）设置在桥梁框架夹紧机构（2）的上端，衬杆夹紧机构（3）包括第二夹紧组件（31）、旋转结构（32）和双自由度控制结构（33），第二夹紧组件（31）包括两个夹紧板（311）和第三驱动结构（312），第三驱动结构（312）驱动两个夹紧板（311）相互靠近或远离，旋转结构（32）用以旋转被第二夹紧组件（31）夹紧后的衬杆，双自由度控制结构（33）用以驱动第二夹紧组件（31）夹紧的衬杆在水平方向和竖直方向进行调整；

联动调节结构（4）具有两个，两个联动调节结构（4）分别设置在衬杆夹紧机构（3）的两端，联动调节结构（4）使得衬杆夹紧机构（3）的位置跟随桥梁框架夹紧机构（2）的工作发生变化；

衬杆夹紧机构（3）还包括衬杆居中调节结构（34），衬杆居中调节结构（34）包括调节组件（341）；

调节组件（341）具有两个，两个调节组件（341）分别设置在第三驱动结构（312）的两侧，且两个调节组件（341）与第三驱动结构（312）垂直，两个调节组件（341）用以调整衬杆两端与夹紧板（311）中间面的距离；

衬杆夹紧机构（3）还包括开合结构（342），开合结构（342）用以调整两个调节组件（341）之间的夹角；

桥梁框架夹紧机构（2）包括第一夹紧组件（21）和第一驱动结构（22）；

第一夹紧组件（21）具有两个，两个第一夹紧组件（21）关于焊接台（1）的中间面对称设置，第一夹紧组件（21）包括夹紧杆（211）、两个第一移动块（212）、两个L型夹板（213）和两个弹性连接结构（214），两个第一移动块（212）分别设置在夹紧杆（211）的两端，两个L型夹板（213）分别设置在两个第一移动块（212）的一侧，两个弹性连接结构（214）分别设置在两个第一移动块（212）上，弹性连接结构（214）用以连接L型夹板（213）和第一移动块（212）；

第一驱动结构（22）具有两个，两个第一驱动结构（22）分别设置在焊接台（1）的两端，两个第一驱动结构（22）用以驱动两个第一夹紧组件（21）相互靠近或远离；

联动调节结构（4）包括两个连接支架（41）、导向柱（42）、第二连接块（43）、两个第五移动块（44）和两个弹簧（45），两个连接支架（41）相互平行，且连接支架（41）与焊接台（1）连接，导向柱（42）的两端分别与两个连接支架（41）连接，第二连接块（43）滑动设置在导向柱（42）上，衬杆夹紧机构（3）与第二连接块（43）连接，两个第五移动块（44）分别设置在第二连接块（43）的两端，且第五移动块（44）滑动设置在导向柱（42）上，两个弹簧（45）均套设在导向柱（42）上，弹簧（45）的两端分别与第二连接块（43）和第五移动块（44）抵接；

第一驱动结构（22）包括两个第一矩形框（221）、两个第一螺杆（222）、两个第二移动块（223）和两个第一连接块（224），两个第一矩形框（221）关于焊接台（1）的中间面对称设置，两个第一螺杆（222）分别设置在两个第一矩形框（221）内，两个第二移动块（223）分别与两个第一螺杆（222）螺纹链接，两个第一连接块（224）的一端分别与两个第二移动块（223）连接，第一连接块（224）的另一端与夹紧杆（211）连接，并且第一连接块（224）的另一端与第五移动块（44）连接。

2.根据权利要求1所述的一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，第二夹紧组件（31）还包括滚动结构（313），滚动结构（313）具有两个，两个滚动结构（313）分别设置在两个夹紧板（311）上，两个滚动结构（313）用以夹紧衬杆。

3.根据权利要求2所述的一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，夹紧杆（211）是双头螺杆，桥梁框架夹紧机构（2）还包括第二驱动结构（23），第二驱动结构（23）用以驱动位于同一个夹紧杆（211）上的两个L型夹板（213）相互靠近，第二驱动结构（23）包括同步传动结构（231），同步传动结构（231）用以将一个夹紧杆（211）的旋转传递给另一个夹紧杆（211）。

4.根据权利要求3所述的一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，第二驱动结构（23）还包括传动调节结构（232），传动调节结构（232）用以保持两个夹紧杆（211）在位置发生变化时同步传动结构（231）的传动效果不变。

5.根据权利要求4所述的一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，第一夹紧组件（21）还包括卡接结构（215），卡接结构（215）具有两个，卡接结构（215）设置在第一移动块（212）和L型夹板（213）之间，卡接结构（215）用以连接第一移动块（212）和L型夹板（213）。

6.根据权利要求5所述的一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，桥梁框架夹紧机构（2）还包括同步驱动结构（24），同步驱动结构（24）用以驱动第一驱动结构（22）和第二驱动结构（23）同时运动。

7.一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备的方法，应用于权利要求3‑6中任一所述的一种桥梁建筑施工用钢结构焊接设备，其特征在于，包括以下步骤：S1，将桥梁框架放置在焊接台（1）上，两个第一驱动结构（22）驱动两个第一夹紧组件（21）从桥梁框架的一个方向将桥梁框架夹紧，第二驱动结构（23）驱动两个第一夹紧组件（21）从桥梁框的另一个方向将桥梁框架夹紧，使得桥梁框架的两个自由度被限制；

S2，两个第一驱动结构（22）在驱动两个第一夹紧组件（21）夹紧桥梁框架的过程中，两个联动调节结构（4）调整衬杆夹紧机构（3）的位置，使第二夹紧组件（31）位于桥梁框架中间面的正上方；

S3，第二夹紧组件（31）夹持衬杆，两个调节组件（341）调整衬杆的位置；

S4，开合结构（342）驱动两个调节组件（341）远离衬杆；

S5，旋转结构（32）将衬杆与桥梁框架支架的角度调整后，双自由度控制结构（33）将衬杆放置到桥梁框架上，外部的焊接机器人对衬杆与桥梁框架的连接处进行焊接。