1.利用地基激光雷达的罗汉松三维精细化建模方法，其特征在于，包括：获取罗汉松的地基激光雷达点云数据，并基于所述地基激光雷达点云数据对所述罗汉松进行冠干分离，获取罗汉松冠干分离结果；

基于所述地基激光雷达点云数据对所述罗汉松进行冠干分离，获取罗汉松冠干分离结果包括：预设所述地基激光雷达点云数据的强度阈值，基于所述强度阈值对所述罗汉松进行初步冠干分离，获取罗汉松初步冠干分离结果；

对所述罗汉松初步冠干分离结果进行修正，获取所述罗汉松冠干分离结果；

基于所述强度阈值对所述罗汉松进行初步冠干分离的方法为：其中， 表示第 个点的类别，0对应树冠，1对应枝干，表示点云反射强度，表示阈值；

基于所述罗汉松冠干分离结果提取所述罗汉松的枝干骨架结构，并以所述枝干骨架结构作为约束，构建罗汉松枝干三维模型；

基于所述罗汉松冠干分离结果提取所述罗汉松的枝干骨架结构包括：利用拉普拉斯平滑提取所述罗汉松的初步枝干骨架结构；

利用均匀采样对所述初步枝干骨架结构进行下采样过滤，再利用Prim算法对下采样过滤后的初步枝干骨架结构进行处理，获取无向图表示的树干骨架点拓扑关系；

将所述无向图表示的树干骨架点拓扑关系转换为有向图表示，获取所述罗汉松的枝干骨架结构；

以所述枝干骨架结构作为约束，构建罗汉松枝干三维模型包括：在所述枝干骨架结构中的每个枝干骨架点预设范围内进行三维圆拟合，并依次将相邻枝干骨架点拟合的三维圆上的点顺序连接为四边形，获取所述罗汉松枝干三维模型；

基于所述罗汉松冠干分离结果对所述罗汉松的树冠进行分割，获取若干罗汉松树冠点簇；

基于所述罗汉松树冠点簇构建罗汉松单个树冠三维模型，并通过所述地基激光雷达点云数据将所述罗汉松枝干三维模型和罗汉松单个树冠三维模型进行结合，获取罗汉松三维模型；

基于所述罗汉松树冠点簇构建罗汉松单个树冠三维模型包括：选择每个罗汉松树冠点簇中相互距离最远的四个点构建初始四面体，其中，所述四个点不同面，所述四个点中的任意三点不同线，任意两点不共点；

基于所述初始四面体对所述罗汉松树冠点簇中剩下的点进行判断，并根据判断结果构建所述罗汉松单个树冠三维模型；

根据判断结果构建所述罗汉松单个树冠三维模型包括：

若所述罗汉松树冠点簇中的点在所述罗汉松树冠点簇的初始四面体内部，则跳过该点，若在外部，则求解可视面以及可视面与不可视面的临界边缘，并将所述临界边缘与该点进行连线构成网格，遍历所述罗汉松树冠点簇中所有的点，获取多面体网格表示的所述罗汉松单个树冠三维模型。

2.根据权利要求1所述的利用地基激光雷达的罗汉松三维精细化建模方法，其特征在于，基于所述罗汉松冠干分离结果对所述罗汉松的树冠进行分割，获取若干罗汉松树冠点簇包括：S1、通过树冠点云预设基准点和距离阈值；

S2、计算所述树冠点云中每个点与所述基准点的距离，若所述距离小于所述距离阈值，则判定所述点与所述基准点属于同一罗汉松树冠点簇，否则，则不属于；

S3、重复S1‑S2，直至所述树冠点云中的所有点均作为基准点被遍历，完成所述罗汉松树冠的分割，获取若干罗汉松树冠点簇。