1.一种雷视融合外参标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将激光雷达获取的点云集合记为Point，对Point进行处理获取点云中的目标对象，保留所有目标对象的点云形成新的点云集合Object＝{pi|i＝1,2,…,N}，其中pi表示点云集合Object中的第i个点，N表示Object中点的数量；

步骤2：将单相机获取的图像记为Picture，对Picture进行处理获取图像中的目标对象，将Picture中目标对象所在区域保留，其他区域的像素值置为0，并获取Picture中目标对象所在区域的最小外包围框，记为Rect[v1,v2,v3,v4]，其中v1、v2、v3、v4按顺序依次表示Rect的左上角顶点，右上角顶点，左下角顶点，右下角顶点；

步骤3：对点云集合Object中的所有点云执行区域生长分割，将点云分割后的结果记为集合Cluster＝{cj|j＝1,2,…,M}，其中cj表示点云分割后的第j个点云子集，M表示点云分割后的点云子集数量；

步骤4：针对Cluster中的所有点云子集cj，将每个点云子集cj中的边界点提取出来，放入点云边界点集合A＝{as|s＝1,2,…,S}，其中as表示边界点集合A中的第s个边界点，S表示集合A中的边界点数量；

步骤5：将步骤2处理后的Picture图像进行灰度化处理，再使用Canny边缘检测获取图像中的边缘，将检测得到的所有边缘点放入集合B＝{bk|k＝1,2,…,K}，其中bk表示边缘点集合B中的第k个边缘点，K表示集合B中的边缘点数量；

步骤6：初始化相机和激光雷达之间待标定的外参，包括旋转向量R＝(r1,r2,r3)和平移向量t＝(t1,t2,t3)，其中r1、r2、r3表示向量R中的三个元素，t1、t2、t3表示向量t中的三个元素；初始化优化算法总迭代次数Iter，设置随机策略启动标志符号flagran＝false，接受更差解的次数Count＝0，初始化阻尼因子λ、阻尼因子最大值λmax、模拟退火初始温度T、降温系数a、降温阈值Tc；

步骤7：算法进入迭代，将集合A中的所有边界点as根据当前外参向量R和t按照式(1)进行投影,将集合Object中的所有点pi根据当前外参向量R和t按照式(2)进行投影；

其中 为as在图像Picture中对应的投影点， 为pi在图像Picture中对应的投影点，C为相机内参；

步骤8：针对步骤7获得的每个 在集合B中遍历找到与其最近邻的点，记为bs，并在Picture中获取步骤7获得的所有 所在区域的最小外包围框，记为Rect′[v1′,v′2,v′3,v′4]，其中v1′、v′2、v′3、v′4按顺序依次表示Rect′的左上角顶点，右上角顶点，左下角顶点，右下角顶点；

步骤9：根据式(3)计算每个 与其对应的bs之间的残差，存入残差向量其中re2s‑1和re2s分别表示RE向量中第2s‑1和2s个元素， 和 分别为 的x和y坐标，bs.x和bs.y分别为bs的x和y坐标；

步骤10：根据式(4)计算每个v′u与其对应的vu之间的残差，存入残差向量其中v′u和vu分别表示Rect′和Rect中的第u个顶点，rb2u‑1和rb2u分别表示向量RB中第

2u‑1和2u个元素，v′u.x和v′u.y分别为v′u的x和y坐标，vu.x和vu.y分别为vu的x和y坐标；

步骤11：根据式(5)计算代价值Cost，判断Cost是否小于等于优化结束条件阈值Tend，若Cost≤Tend，则标定方法迭代结束，当前外参向量R和t即为标定的结果，若Cost>Tend，则继续执行步骤12；

其中w1和w2为预先定义的权重系数，满足w1+w2＝1,U为Rect或者Rect′中的顶点数量；

步骤12：使用数值微分方法近似 的计算函数对当前外参R和t的雅可比矩阵，记为并根据式(6)计算外参R和t的更新向量

T ‑1 T

DE＝(JEJE+λI) JERE (6)

其中I为维度6×6的单位矩阵；

步骤13：使用数值微分方法近似v′u的计算函数对当前外参R和t的雅可比矩阵，记为并根据式(7)计算外参R和t的更新向量

T ‑1 T

DB＝(JBJB+λI) JBRB (7)；

步骤14：根据式(8)更新得到一组新的参数向量Rtmp1和ttmp1，根据式(9)更新得到一组新的参数向量Rtmp2和ttmp2，

其中DE(1:3)和DE(4:6)分别表示取DE向量中1～3个元素、4～6个元素形成的新的向量，DB(1:3)和DB(4:6)分别表示取DB向量中1～3个元素、4～6个元素形成的新的向量；

步骤15：根据Rtmp1和ttmp1计算对应的代价值Cost1，根据Rtmp2和ttmp2计算对应的代价值Cost2；

步骤16：若满足Cost1w2，则令Delta＝DE，Rtmp＝Rtmp1，ttmp＝ttmp1，Costtmp＝Cost1，否则，令Delta＝DB，Rtmp＝Rtmp2，ttmp＝ttmp2，Costtmp＝Cost2，其中Delta为当前迭代参数更新向量，Rtmp为当前迭代更新得到的旋转向量，ttmp为当前迭代更新得到的平移向量，Costtmp为当前迭代更新后得到的代价值；

步骤17：若flagran＝true或者||Delta||0＝0或者Costtmp＝Cost，则根据式(10)重新生成Delta中的所有参数更新值，然后执行步骤18，否则，执行步骤19，dm＝random[‑0.1, 

0.1] (10)

其中dm表示Delta中的第m个参数更新值，random[‑0.1,0.1]表示生成‑0.1～0.1之间的随机数；||*||0是向量取0范式的符号；

步骤18：根据式(11)更新得到新的参数向量Rtmp和ttmp，并根据Rtmp和ttmp计算对应的代价值Costtmp，

其中Delta(1:3)和Delta(4:6)分别表示取Delta向量中1～3个元素、4～6个元素形成的新的向量；

步骤19：根据式(12)计算得到接受更差解的概率值P；

P＝exp((Cost‑Costtmp)/T) (12)；

步骤20：若Costtmprandom[0,1]，则令R＝Rtmp，t＝ttmp，flagran＝false，然后更新λ和T，否则，判断λ是否小于λmax，若λ<λmax，令λ＝λ×10，若λ≥λmax，令flagran＝true，其中random[0,1]表示生成0～1之间的随机数；

步骤21：返回步骤7执行，直到达到指定的迭代次数Iter，最终获得的参数向量R和t即为优化得到的参数向量。

2.根据权利要求1所述的一种雷视融合外参标定方法，其特征在于步骤12中使用数值微分方法近似 的计算函数对当前外参R和t的雅可比矩阵的步骤如下：

12.1)：令R′＝R，t′＝t，针对R′中的第1个元素加上一个微量的扰动值δ；

12.2)：将集合A中的所有边界点as根据步骤12.1)处理后的外参R′和t′按照式(13)投影到图像Picture中，其中 为as在图像Picture中对应的投影点；

12.3)：根据式(14)计算雅可比矩阵JE中的第2s‑1行第1列的元素je(2s‑1)1和第2s行第1列的元素je(2s)1；

12.4)：针对R′中的第2个元素和第3个元素，分别按照12.1)‑12.3)的步骤计算得到雅可比矩阵JE中所有的第2列的元素和第3列的元素；

12.5)：针对t′中的第1个元素、2个元素和第3个元素，分别按照12.1)‑12.3)的步骤计算得到雅可比矩阵JE中所有的第4列的元素、第5列的元素和第6列的元素。

3.根据权利要求1所述的一种雷视融合外参标定方法，其特征在于步骤13中使用数值微分方法近似v′u的计算函数对当前外参R和t的雅可比矩阵的步骤如下：

13.1)：令R″＝R，t″＝t，针对R″中的第1个元素加上一个微量的扰动值δ；

13.2)：将集合Object中的所有点pi根据步骤13.1)处理后的外参R″和t″按照式(15)投影到图像Picture中，其中 为pi在图像Picture中对应的投影点；

13.3)：在Picture中获取步骤13.2)获得的所有 所在区域的最小外包围框，记为Rect″[v1″,v′2′,v′3′,v′4′]，其中v1″、v′2′、v′3′、v′4′按顺序依次表示Rect″的左上角顶点，右上角顶点，左下角顶点，右下角顶点；

13.4)：根据式(16)计算雅可比矩阵JB中所有第1列的元素；

13.5)：针对R″中的第2个元素和第3个元素，分别按照13.1)‑13.4)的步骤计算得到雅可比矩阵JB中所有的第2列的元素和第3列的元素；

13.6)：针t″中的第1个元素、2个元素和第3个元素，分别按照13.1)‑13.4)的步骤计算得到雅可比矩阵JB中所有的第4列的元素、第5列的元素和第6列的元素。

4.根据权利要求1所述的一种雷视融合外参标定方法，其特征在于步骤15中根据Rtmp1和ttmp1计算对应的代价值Cost1的步骤如下：

15.1)：使用Rtmp1和ttmp1分别代替步骤7中的R和t，然后执行步骤7‑步骤10；

15.2)：根据式(17)计算代价值Cost1

5.根据权利要求1所述的一种雷视融合外参标定方法，其特征在于步骤15中根据Rtmp2和ttmp2计算对应的代价值Cost2的步骤如下：

15.3)：使用Rtmp2和ttmp2分别代替步骤7中的R和t，执行步骤7‑步骤10；

15.4)：根据式(18)计算代价值Cost2

6.根据权利要求1所述的一种雷视融合外参标定方法，其特征在于步骤18中并根据Rtmp和ttmp计算对应的代价值Costtmp的步骤如下：

18.1)：使用Rtmp和ttmp分别代替步骤7中的R和t，执行步骤7‑步骤10；

18.2)：根据式(19)计算代价值Costtmp

7.根据权利要求1所述的一种雷视融合外参标定方法，其特征在于步骤20中更新λ和T的步骤如下：

20.1)：判断Costtmp是否小于Cost，若Costtmp

20.2)：若Costtmp≥Cost，令λ＝λ×10，Count＝Count+1，然后判断Count％Tc是否等于

0，若Count％Tc＝0，则令T＝T×a；Count％Tc表示Count除Tc取余。