1.一种抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，包括：

S1、提取模板图像中刚体目标的边缘点，通过边缘点构建点对；基于梯度方向差对已构建的点对进行筛选过滤，获取点对的特征信息建立参考表，所述特征信息包括子点内角、基点与子点沿梯度方向的边长比例；

S2、获取目标图像进行边缘点提取，并基于网格化筛选，在包含边缘点的每个网格中，筛选梯度幅值最大的边缘点作为点对的基点；根据基点的梯度方向建立梯度方向查找表，根据基点及梯度方向差进行点对子点的筛选；

S3、将筛选后的基点与子点分别构建点对，获取目标图像点对的特征信息，并根据特征信息的子点内角计算角度索引，根据基点与子点沿梯度方向边长比例计算尺度索引；基于已建立的参考表与角度索引、尺度索引，获取目标图像相对模板图像的旋转角度与放缩尺度，得到刚体目标的参考点位置；

S4、对参考点位置进行投票，确定目标图像中刚体目标的边缘点与中心位置，对刚体目标的位姿进行匹配。

2.根据权利要求1所述的抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，所述S1中采用梯度方向量化区间对已构建的点对进行筛选过滤，具体方法为，分别计算点对中基点的梯度方向与子点的梯度方向，并按照逆时针方向计算基点与子点的梯度方向差为：，

其中，mafst表示基点的梯度方向；mascd表示子点的梯度方向；masub表示梯度方向差；

result表示基点的梯度方向与子点的梯度方向的差值；

以梯度方向差为约束条件，对冗余点对进行筛选过滤，统计点对梯度方向差所属数量最多的最大量化区间，保留最大量化区间的点对。

3.根据权利要求1所述的抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，所述S1中参考表包括一级索引、二级索引和存储值，所述一级索引为子点内角，所述二级索引为边长比例，所述存储值包括基点梯度方向、子点梯度方向，点对中心点相对参考点的位移向量，点对线段长度。

4.根据权利要求2所述的抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，所述S2中根据基点的梯度方向建立梯度方向查找表，根据基点及梯度方向差进行点对子点的筛选的具体操作为：S2.1、建立梯度方向查找表，所述梯度方向查找表的索引为向下取整的梯度方向，值为梯度方向在各索引区间内的边缘点；

S2.2、基于梯度方向差最大量化区间，确定实际角度范围；

S2.3、根据已知基点的梯度方向，得到满足最大量化区间约束的子点的梯度方向范围；

S2.4、根据子点的梯度方向范围，查找梯度方向查找表中对应的全部边缘点，即为筛选出的子点。

5.根据权利要求1所述的抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，所述S3中获取目标图像点对的特征信息具体为根据点对构建局部三角形，根据子点处的三角形内角按照角度步长计算角度索引；根据基点与子点沿梯度方向的边长比例按照尺度步长计算尺度索引。

6.根据权利要求5所述的抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，所述基于已建立的参考表与角度索引、尺度索引，获取目标图像相对模板图像的旋转角度与放缩尺度，得到刚体目标的参考点位置，其具体方法为：根据目标图像点对的角度索引与尺度索引，在参考表中查找获得模板图像对应点对的梯度方向、点对线段长度和位移向量；

计算目标图像点对相对于模板图像点对的旋转角度；根据目标图像点对线段长度与模板图像点对线段长度，计算目标图像点对相对于模板图像点对的放缩尺度；

基于旋转角度与放缩尺度，根据参考表的位移向量计算目标图像中刚体目标的参考点位置。

7.根据权利要求1所述的抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计方法，其特征在于，所述S2中网格化是基于模板图像的尺寸Sizetemp确定自适应尺寸的网格，所述网格的尺寸μwh的计算公式为：，

式中，WT、HT分别表示模板图像的宽度和高度，Thresize表示最小网格划分的阈值。

8.一种抗遮挡的刚体目标快速匹配及位姿估计系统，其特征在于，包括：

模板图像模块，用于提取模板图像中刚体目标的边缘点，通过边缘点构建点对；基于梯度方向差对已构建的点对进行筛选过滤，获取点对的特征信息建立参考表，所述特征信息包括子点内角、基点与子点沿梯度方向的边长比例；

目标图像模块，用于获取目标图像进行边缘点提取，并基于网格化筛选，在包含边缘点的每个网格中，筛选梯度幅值最大的边缘点作为点对的基点；根据基点的梯度方向建立梯度方向查找表，根据基点及梯度方向差进行点对子点的筛选；

点对索引模块，将筛选后的基点与子点分别构建点对，获取目标图像点对的特征信息，并根据特征信息的子点内角计算角度索引，根据基点与子点沿梯度方向边长比例计算尺度索引；基于已建立的参考表与角度索引、尺度索引，获取目标图像相对模板图像的旋转角度与放缩尺度，得到刚体目标的参考点位置；

匹配模块，用于对参考点位置进行投票，确定目标图像中刚体目标的边缘点与中心位置，对刚体目标的位姿进行匹配。