1.一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，初始化运动单元的位置和速度参数，并建立运动单元的系统模型和观测模型；

S2，根据所述观测模型对所述系统模型进行一次滤波，来计算分别运动单元的线性状态转移矩阵 与线性量测矩阵 ；

S3，对樽海鞘群算法的种群进行初始化，将樽海鞘群算法中种群设置为初始均匀分布，种群分为领导者和跟随者；

S4，更新所述领导者与跟随者位置，然后利用差分进化提升搜寻速度；

S5，利用所有领导者和跟随者，得到运动单元模型与测量中分别使用的协方差矩阵和 ，再根据运动单元的线性状态转移矩阵 与线性量测矩阵的 ，分别计算估计测量得到的运动单元位置与速度的新息协方差矩阵 的范数作为适应度值，然后再更新种群中领导者的身份；

S6，判断是否达到系统运行滤波程序的最大迭代次数，若满足则输出矩阵 和 ，确定滤波的参数；不满足，则转到S4继续执行；

S7，输入得到的全部矩阵 和 ，输出模型的参数比，来获取运动单元精准的位置和速度。

2.根据权利要求1所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，所述运动单元的系统模型为：其中， 为 维状态向量，反映运动单元的位置与速度； 为非线性传递函数，反映运动单元的物理关系； 为非高斯过程噪声，反映运动单元在自然环境对位置以及速度作用的干扰力；

运动单元的观测模型为：

其中， 为 维量测向量，反映运动单元测量得到的位置与速度值； 为非线性观测函数，反映运动单元测量过程的关系， 为非高斯观测噪声，反映运动单元测量时测量器件内部的热噪声。

3.根据权利要求2所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，所述运动单元的线性状态转移矩阵 的计算式为：所述线性量测矩阵的 计算式为：

其中， 为非线性变换与未经变换的运动单元位置与速度的误差协方差矩阵，为全部未经变换的运动单元位置与速度的误差协方差矩阵的逆矩阵； 为下一时刻估计运动单元位置与速度的误差协方差矩阵的逆矩阵， 为包含测量和物理模型计算运动单元位置与速度的误差协方差矩阵。

4.根据权利要求2所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，所述种群指：非高斯过程噪声 的协方差矩阵 与非高斯观测噪声 的协方差矩阵 对角线上所有元素组合得到的新向量，分为领导者和跟随者。

5.根据权利要求1所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，采用差分进化提升搜寻速度的公式为：其中，r1，r2，r3是种群追随者中的任意不重复个体，b是控制变异概率，表示原始的任意种群追随者， 表示差分进化后的种群追随者；上标i表示处于第i轮迭代，下标j表示搜寻的第j维参数。

6.根据权利要求4所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，所述估计测量得到的运动单元位置与速度的新息协方差矩阵 的计算式为：其中， 表示上一次测量运动单元的位置与速度误差协方差矩阵，上角标 表示矩阵转置。

7.根据权利要求6所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，S7中，挑选最小适应度值的矩阵后得到相应矩阵的具体元素，然后根据估计测量得到的运动单元位置与速度的新息协方差矩阵 和实际测量得到的运动单元位置与速度的新息协方差矩阵 得到比例系数，将参数值经过比例系数修正。

8.根据权利要求7所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，所述实际测量得到的运动单元位置与速度的新息协方差矩阵 计算式为：其中， 上标表示实际值，表示定好的分量个数， 表示第i个分量， 表示权重值。

9.根据权利要求8所述的一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计方法，其特征在于，所述模型参数比的计算式为：其中， 为模型参数比，反映运动单元的物理模型与测量过程中使用的方差值， 表示矩阵 上的元素，下标表示行列的标号， 表示 对应维度上的自由度；表示矩阵上的元素， 表示 对应维度上的自由度。

10.一种应用于非高斯噪声滤波的模型参数比估计系统，其特征在于，包括：模型构建模块：初始化运动单元的位置和速度参数，并建立运动单元的系统模型和观测模型；

矩阵计算模块：根据所述观测模型对所述系统模型进行一次滤波，来分别计算运动单元的线性状态转移矩阵 与线性量测矩阵 ；

算法初始化模块：对樽海鞘群算法的种群进行初始化，将樽海鞘群算法中种群设置为初始均匀分布，种群分为领导者和跟随者；

位置更新模块：更新所述领导者与跟随者位置，然后利用差分进化提升搜寻速度；

身份更新模块：利用所有领导者和跟随者，得到运动单元模型与测量中分别使用的协方差矩阵 和 ，再根据运动单元的线性状态转移矩阵 与线性量测矩阵的 ，分别计算估计测量得到的运动单元位置与速度的新息协方差矩阵 的范数作为适应度值，然后再更新种群中领导者的身份；

迭代判断模块：判断是否达到系统运行滤波程序的最大迭代次数，若满足则输出矩阵和 ，确定滤波的参数；不满足，则转到位置更新模块继续执行；

以及，参数比计算模块：输入得到的全部矩阵 和 ，输出模型的参数比，来获取运动单元精准的位置和速度。