1.一种顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.布设发射节点并对发射节点的MAC地址进行分类，利用接收节点采集RSSI原始数据；其中发射节点采用BLE Beacon，接收节点采用具有BLE功能的移动终端；

对发射节点的MAC地址进行分类的过程如下：

将功率设为‑40dBm的发射节点的MAC地址记为MACW；

将功率设为‑8dbm且处于特殊区域的发射节点的MAC地址记为MACSb；将功率设置为‑

8dbm且处于普通区域的发射节点的MAC地址记为MACSa；

其中，特殊区域是指密集城区中的狭窄细长区域，普通区域是相对于特殊区域而言的，将密集城区中除特殊区域之外的其他区域定义为普通区域；

步骤2.当接收节点接收到来自发射节点的RSSI的同时会接收到其MAC地址，并根据MAC地址类别从三边定位法、两点定位法以及临近定位法中择其一进行RSSI定位；

当收到的MAC地址属于MACW类时，使用基于RSSI的临近定位法；

否则，按接收到的来自发射节点的RSSI值从大到小排序并选择前三位，若前三位中的前两位RSSI值对应的MAC地址属于MACSb类时，使用两点定位法，若接收到的RSSI值从大到小排序中前三位RSSI值对应的MAC地址属于MACSa类，则使用三边定位法；

根据MAC地址所属类别进行RSSI定位的具体计算过程如下：当 时，

当 时，

当 时，[X,Y]＝[xBeacon_weak,yBeacon_weak]；

式中，X、Y表示估算的接收点坐标， 表示在三边定位中由最小二乘估计得到的坐标；

其中，(x1、y1)、(x2、y2)、(x3、y3)为三边定位法中接收到RSSI值从大到小排序的前三位所对应的发射节点的坐标，d1、d2、d3为三边定位法中未知节点到三个发射节点的距离；

(x1′,y1′)、(x2′,y2′)为接收到RSSI值从大到小排序的前两位所对应发射节点的坐标；

d1′、d2′为两点定位法中未知节点到两个发射节点的距离；

(xBeacon_weak、yBeacon_weak)为基于RSSI的临近定位法中获取的发射节点的坐标；

步骤3.接收节点采集GNSS数据，并采用差分定位模型获取GNSS定位结果；

步骤4.在GNSS和RSSI分别独立定位后，对GNSS和RSSI的定位结果进行加权融合。

2.根据权利要求1所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，所述步骤1中，发射节点交叉布设在道路两侧，相邻发射节点之间的布设距离为5‑10米。

3.根据权利要求1所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，所述步骤1中，特殊区域的确定方法如下：将三边定位法中由三个发射节点组成的三角形的内角的cos值的最大值定义为共线度，其取值范围是0.5～1.0，将共线度大于0.9的区域定义为特殊区域。

4.根据权利要求1所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，所述步骤2中，定义一个GNSS历元内RSSI得到的定位结果的集合为：LRSSI＝{(X1,Y1),(X2,Y2),…,(Xh,Yh)}；

其中，h表示当GNSS有效定位结果输出一次时RSSI的有效定位结果次数；(X1、Y1)、(X2、Y2)、…、(Xh、Yh)分别表示RSSI的第1、第2、…、第h次定位结果；

求得RSSI定位的平均加权定位坐标 其计算公式如下：

5.根据权利要求4所述的顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法，其特征在于，所述步骤4中，对GNSS和RSSI的定位结果进行加权融合的过程如下：定义一个GNSS测量历元内，得到的GNSS定位坐标表示为LGNSS；

确定RSSI定位得到的坐标和GNSS得到的坐标的权值，定义 表示由GNSS独立定位得到的方差， 表示由RSSI独立定位得到的方差；

令

则最终定位结果计算公式如下：

其中，LFinal表示顾及MAC地址的GNSS和RSSI融合定位方法的定位结果；MACW、MACS分别表示发射节点的功率设为‑40dBm、‑8dBm的发射节点的MAC地址。