1.一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，包括：S1.定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；

S2.采用隶属函数分别对模糊系统的第个输入 进行输入模糊化；

S3.设置模糊规则；

S4.进行模糊推理；

S5.计算模糊输出；

S6.引入模糊基向量 ，对模糊输出进行变形；

S7.设计滑模面，计算控制输入；

S7包括，设计滑模面：

；

式中， 为滑模面选定参数，表示滑模面，表示误差的一阶导数，  表示时间，为轨迹跟踪误差；

等速趋近律为：

；

式中，为可调参数， ，表示趋近律， 表示的符号；

用模糊输出 代替原系统中的 ，计算控制输入 ：；

式中， 表示期望轨迹的二阶导数， ，为中间变量， 为包括附加质量的系统惯性矩阵；

S8.根据李雅普诺夫定理判稳；

S9.将模糊基向量带入S7，得到模糊控制中的控制输入。

2.根据权利要求1所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S1包括：S1.1. ；

式中， 为加速度矩阵，为包括附加质量的科里奥利向心矩阵， 是速度矩阵，，为x轴上的速度，为y轴上的速度，为z轴上的速度，为x轴上的角速度，为y轴上的角速度，为z轴上的角速度，D为阻尼矩阵， 为恢复力， 为外部干扰力，包括风力、波浪诱导力、压载控制， 为AUV的6个推进器在三轴上的推力和推力矩，也是控制输入；

S1.2.设中间变量为 ，令 ，则 为：；

式中， ，为中间变量；

S1.3.设定期望轨迹为 ，轨迹跟踪误差为：；

式中，  为位置和欧拉角矩阵， ， 分别是三个方向上的位移， 分别是三个欧拉角。

3.根据权利要求2所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S2包括，设AUV自适应模糊控制系统输入是 ， ，采用以下五种隶属函数分别对模糊系统的第个输入 进行输入模糊化：； ； ；

； ；

式中， 、 、 、 、 分别为五种隶属函数，隶属函数的结果为隶属值。

4.根据权利要求3所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S3包括，设模糊规则 为：如果 是 且 是 ，则 是 ；

其中，是 进行输入模糊化后生成的模糊集， 表示对变量 定义的第 个模糊集，表示对变量 定义的第 个模糊集，是模糊系统输出的第个分量，是 的模糊集，表示对 的第 个模糊集， ，表示 中的6个自由度， ，， 和 表示五种隶属函数， ；表示1个自由度在输入和输出上存在25种模糊集组合。

5.根据权利要求4所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S4包括，采用乘积推理机实现规则的广义拒式前提推理，推理结果为：；

式中， 表示对变量 定义的第 个模糊集的隶属度， 表示对变量 定义的第个模糊集的隶属度；

采用乘积推理机实现规则前提与规则结论的推理，推理结果为：；

式中，采用非单值模糊器求解 ， 表示隶属函数最大值1对应的输入值 。

6.根据权利要求5所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S5包括，对所有模糊规则进行并运算，得到模糊系统的输出为：；

采用平均解模糊器，得到模糊输出：。

7.根据权利要求6所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S6包括，引入模糊基向量 ， 的第 个分量为：；

得到模糊输出：

；

式中，为自适应调参矩阵。

8.根据权利要求7所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S8包括，根据李雅普诺夫定理判稳，选定以下关系式：； ；

式中，表示李雅普诺夫函数， 表示可调参数， 表示可调参数的一阶导数， 表示模糊基向量。

9.根据权利要求8所述的一种AUV自适应模糊控制方法，其特征在于，S9包括：。