1.一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立电液伺服系统模型；

电液伺服系统的模型如下：(1)

上式中， 是系统状态， 和 分别是系统控制输入和输出， 是控制增益，表示集总扰动；

S2：设计二阶自适应扩展状态观测器，具体过程如下：定义跟踪误差阈值为 ，设计一种平滑且连续的自适应策略，公式如下：(2)

上式中， 是跟踪误差， 是跟踪误差阈值， 是指数函数，当 时，为指数函数，当 ， 为线性函数；

令 ，并根据公式(2)，构建二阶自适应扩展状态观测器，公式如下：(3)

上式中，定义 为新的状态变量， 和 分别是 和 的估计值， 和 为增益；

S3：提出等效控制律和滑模鲁棒控制项，得到全局滑模控制律；

得到全局滑模控制律的过程如下：基于二阶自适应扩展状态观测器的输出，设计一阶低通滤波器如下：(4)

上式中， 是增益系数， 是滤波器的输出； 是虚拟控制律，具体设计如下：(5)

定义一个新的跟踪误差 ，公式如下：(6)

结合 ，设计理想的滑模面 ，公式如下：(7)

基于余弦函数，设计平滑且连续的收敛函数如下：(8)

上式中， 是收敛时间， ， 是增益系数，根据式(7)和(8)，设计全局滑模面如下：(9)

根据李雅普诺夫理论，设计等效控制律如下：(10)

上式中， 是等效控制律；

基于符号和正弦函数，设计一个平滑且连续的饱和函数，公式如下：(11)

上式中， 是增益系数， 表示边界层的厚度；

结合公式(11)，设计滑模鲁棒控制项如下：(12)

上式中， ， ， 和 均是奇数，且满足 ；

结合公式(10)和公式(12)，构建全局滑模控制律如下：(13)

上式中， 表示全局滑模控制律；

S4：将观测器估计的扰动与步骤S3中的全局滑模控制律结合，得到控制器；

得到控制器的过程如下：将观测器公式(3)估计的扰动在全局滑模控制律公式(13)中加以补偿，得到了电液伺服系统的控制器公式：(14)

上式中， 是控制器公式；

S5：针对步骤S1中的电液伺服系统，在控制器的作用下，给出电液伺服系统的有限时间稳定性证明过程；

证明过程如下：

对于一个控制系统，如果其李雅普诺夫函数满足公式如下：(15)

上式中，当 是增益系数， 是增益系数， 是正数， 是李雅普诺夫函数， 是 的导数，则系统是有限时间稳定的，收敛时间的公式如下：(16)

在所提出的控制器公式(14)下，电液伺服系统模型公式(1)具有有限时间稳定性，收敛时间如下：(17)

结合公式(3)，计算公式(9)的导数，如下所示：(18)

选择以下李雅普诺夫函数：(19)

对公式(19)求导数，并将公式(14)和公式(17)带入其中，得到公式如下：(20)

依据公式(20)，电液伺服系统在控制器公式(14)的作用下具有有限时间稳定性，收敛时间为公式(17)。