1.一种具有动态耦合和符号图的切换复杂网络二分同步方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、考虑一类由N个节点构成的具有动态耦合和符号图的切换复杂网络，建立系统模型如下，其中， 是节点i的状态变量，

是耦合的状态变量，zi(t)是耦合输出，α＞0表示耦合强度， 为非线性奇函数，ui(t)为控制输入；矩阵A(σ(t))，D(σ(t))，Ar，Br和Cr均是已知常实数矩阵；σ(t)为切换信号，是连续时间离散状态的齐次马尔可夫过程，取值于有限状态集R＝{1,2,...,R}；对于描述复杂网络拓扑结构的符号图 邻接矩阵 满足：如果节点j到节点i之间有连边时，aij≠0，i≠j；而aii＝0，i＝1,2,...,N；而且aij＞0,aij＜0分别表示节点j和节点i之间是合作、竞争关系，符号图 的拉普拉斯矩阵表示为 其中给定目标节点的动力学模型如下公式(2)所示，其中， 是目标节点的状态变量，z0(t)是输出；

步骤2、设计切换复杂网络的控制器，控制器模型由如下公式(3)表示，ui(t)＝Ki(σ(t))(xi(t)‑six0(t))    (3)其中，Ki(σ(t))是待设计的控制器增益，且当i属于第1个二分非空节点子集时，si＝1，否则si＝‑1；

令 有 定

义 有 则具有控制器(3)的切换复杂网络(1)表示为，

步骤3、构建切换复杂网络(1)与目标节点(2)之间的误差系统令 则误差系统为

定义

T T T T

G(δ(t))＝[g(δ1(t)) g(δ2(t))...g(δN(t))]，K(σ(t))＝diag{K1(σ(t)),K2(σ(t)),…,KN(σ(t))}，则误差系统(5)表示为如下克罗内克积形式，步骤4、建立具有动态耦合和符号图的切换复杂网络(1)的二分同步条件，得到控制器增益Kip，在误差系统(5)均方渐近稳定意义下实现切换复杂网络(1)的二分同步；

如果存在矩阵P1p＞0，P2p＞0，…，PNp＞0，Q＞0，X1p，X2p，…XNp，p∈R，标量μ＞0，使如下不等式成立：其中，

Xp＝diag{X1p,X2p,…,XNp}，得到控制器增益Kip为，

R是有限状态集，R＝{1,2,…,R}；ρ是利普席茨常数，ρ＞0；

那么在误差系统(5)均方渐近稳定意义下实现切换复杂网络(1)的二分同步。

2.根据权利要求1所述的一种具有动态耦合和符号图的切换复杂网络二分同步方法，其特征在于：步骤1中，所述的 为非线性奇函数，是指非线性函数f(.)满足利普席茨条件，存在一个常数ρ＞0，使得‖f(η1)‑f(η2)‖≤ρ‖η1‑η2‖,

3.根据权利要求1所述的一种具有动态耦合和符号图的切换复杂网络二分同步方法，其特征在于：步骤1中，所述的σ(t)为切换信号,是连续时间离散状态的齐次马尔可夫过程，取值于有限状态集R＝{1,2,…,R}，其中切换信号σ(t)的转移概率矩阵为Π＝[πpq]R×R，从切换模态p到切换模态q的转移概率如下所示，其中，函数o(h)是关于逗留时间h的高阶无穷小，满足 h＞0为逗留时间， πpq≥0，p≠q，

4.根据权利要求1所述的一种具有动态耦合和符号图的切换复杂网络二分同步方法，其特征在于：步骤1中，所述的对于描述复杂网络拓扑结构的符号图 是指符号图 结构平衡，具有二分非空节点子集 和 且满足：当节点i和节点j属于相同子集，则aij≥0；否则aij≤0。