1.一种六自由度波浪补偿的海上钻井平台，其特征在于：包括浮船体(1)，通过钻塔(8)安装在浮船体(1)上方的波浪补偿装置(6)，连接在波浪补偿装置(6)下方的升降装置(7)；

所述波浪补偿装置(6)用于调整钻机的位姿及控制钻头的钻进工作，升降装置(7)用于进一步增大钻头的钻探深度；

所述升降装置(7)上表面安装钻机(5)，钻机(5)的输出轴连接有钻杆(3)，钻杆(3)穿过升降装置(7)的升降板(71)并伸入浮船体(1)用于钻进工作；

所述升降装置(7)下表面安装限位器(4)，限位器(4)用于控制钻杆(3)在钻进工作中保持竖直；

所述浮船体(1)安装惯性导航系统(9)和总控平台(2)，惯性导航系统(9)用于监测浮船体(1)的位置、速度以及方位角数据；所述总控平台(2)与惯性导航系统(9)、波浪补偿装置(6)、升降装置(7)、钻机(5)、限位器(4)连接，总控平台(2)对惯性导航系统(9)测得的数据进行处理后，基于计算结果控制各部分运动；

所述升降装置(7)下表面呈中心对称安装有两组限位器(4)，限位器(4)包括滚轮(44)，滚轮(44)的槽口正对钻杆(3)，滚轮(44)安装在传动组件上，传动组件在驱动组件作用下推动滚轮(44)朝钻杆(3)移动，直至抵压钻杆(3)，使得钻杆(3)在钻进工作中保持竖直；

所述驱动组件包括驱动电机，传动组件包括丝杠(41)、X型滑架(48)；所述驱动电机通过联轴器与丝杠(41)连接，X型滑架(48)的两个底部支腿分别与滑动轴(42)和固定轴(46)铰接，滑动轴(42)与丝杠(41)之间通过螺母座进行连接，将丝杠(41)的转动转换成滑动轴(42)的纵向运动；

所述滑动轴(42)向下移动时推动X型滑架(48)朝中心延伸，滑动轴(42)向上移动时推动X型滑架(48)缩回；

所述X型滑架(48)的两个顶部支腿上安装推板(45)，推板(45)上纵向开设有用于安装另一滑动轴(42)的滑槽(47)，滑槽(47)下方开设有用于安装另一固定轴(46)的定位孔，X型滑架(48)的两个顶部支腿分别与另一滑动轴(42)和另一固定轴(46)铰接连接；

启动所述限位器(4)的驱动电机，驱动电机通过联轴器将转动传递给丝杠(41)，丝杠(41)与螺母座之间通过螺旋配合将丝杠(41)的转动转换成螺母座的平移运动，滑动轴(42)跟随螺母座进行上下平移，推动X型滑架(48)朝中心延伸和缩回运动，从而带动推板的平移运动；

所述推板(45)上固定连接有滚轮安装框，滚轮安装框靠近钻杆(3)的一端上开设两个竖向布置的通孔，用于活动安装滚动轴；

所述滚动轴贯穿滚轮(44)轴端中心，并与滚轮(44)固定连接，滚轮(44)的槽口正对钻杆(3)，随着限位器(4)驱动电机的转动，滚轮(44)中心逐渐抵压或远离钻杆(3)，通过两组限位器(4)的配合，使得钻杆(3)在钻进工作中保持竖直。

2.根据权利要求1所述的六自由度波浪补偿的海上钻井平台，其特征在于：所述限位器(4)包括限位器控制箱(43)，其上纵向开设有用于安装滑动轴(42)的滑槽(47)，滑槽(47)下方开设有用于安装固定轴(46)的定位孔；

所述限位器控制箱(43)的内部固定安装有横向支撑板和竖向支撑板，其中，竖向支撑板上开设有滑槽(47)和定位孔，其与限位器控制箱(43)上的滑槽(47)和定位孔同轴心并同比缩小。

3.根据权利要求1所述的六自由度波浪补偿的海上钻井平台，其特征在于：所述波浪补偿装置(6)包括平台基座(63)、补偿板(61)、六个驱动电缸(65)以及对应的驱动伺服电机(62)；

所述驱动电缸(65)的两端通过虎克铰或球铰分别与平台基座(63)和补偿板(61)铰接，六个铰接点依次连接呈规则六边形，其中三组对边分别相等；

所述驱动电缸(65)分为电缸上端(652)和电缸下端(651)，电缸上端(652)通过虎克铰或球铰与补偿板上的轴承座(64)铰接，电缸下端(651)通过虎克铰或球铰与平台基座(63)上的轴承座(64)铰接。

4.根据权利要求3所述的六自由度波浪补偿的海上钻井平台，其特征在于：所述驱动电缸(65)采用直线式电缸，驱动伺服电机(62)通过联轴器直接与驱动电缸(65)的传动丝杠相连。

5.根据权利要求1所述的六自由度波浪补偿的海上钻井平台，其特征在于：所述升降装置(7)包括底座(73)、升降板(71)、三个电动缸(74)及电控系统；

所述底座(73)通过螺栓固定安装于波浪补偿装置(6)的补偿板(61)上，三个电动缸(74)呈等边三角形分布，均垂直于底座(73)安装，电动缸(74)的上端(742)通过虎克铰或球铰与升降板(71)上的轴承座铰接，电动缸(74)的下端(741)通过销轴与底座(73)连接；

所述升降板(71)的中心处开设通孔(72)，通孔(72)与浮船体(1)上的井口位置对齐，供钻杆(3)竖直穿过；

所述电控系统与电动缸(74)相连接，用于电动缸(74)的驱动控制。

6.根据权利要求1所述的六自由度波浪补偿的海上钻井平台，其特征在于：所述钻机(5)包括驱动电机(53)、联轴器(55)、钻机支撑架(51)、限位套(52)；

所述驱动电机(53)固定安装于钻机支撑架(51)的支撑板上，驱动电机(53)的输出端(54)通过联轴器(55)与钻杆(3)的轴端相连，钻机支撑架(51)包括两侧的支撑腿以及与支撑腿顶部固定连接的支撑板，支撑板的中心处固定连接有限位套(52)，钻杆(3)分为螺纹端和螺孔端，通过螺纹和螺孔的配合将多根钻杆(3)依次连接。

7.一种六自由度波浪补偿的海上钻井平台的工作方法，其特征在于，该方法应用于权利要求1所述的六自由度波浪补偿的海上钻井平台，包括以下步骤：惯性导航系统(9)测量浮船体(1)的实时位置、速度以及方位角数据；

总控平台(2)中的数据处理模块进行信息处理，将浮船体(1)的位姿变化量与钻机(5)需要钻进的位移量进行耦合；

利用坐标变换将耦合量转换成波浪补偿装置(6)中的平台基座(63)上铰接点的坐标变化，并根据平台基座(63)上铰接点新坐标以及波浪补偿装置(6)中的补偿板(61)上铰接点的固定坐标得到波浪补偿装置(6)中的驱动电缸(65)的实时长度；

计算驱动电缸(65)的实时长度与初始位置时长度之间的差值，得到驱动电缸(65)的补偿量；

总控平台(2)根据驱动电缸(65)补偿量发送控制指令，控制驱动电缸(65)进行移动；

重复上述步骤，实现对海浪干扰运动的实时补偿。