1.一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于，包括打磨装置（1）、径向支撑机构（2）、行进机构（3）、动力装置（4）、整体框架板（5）、螺旋主轴（6）、联轴器（7）、收集装置（8）、摄像头（9）、传感器（10）以及控制系统；所述打磨装置（1）安装在整体框架板（5）的前端并用于管道的打磨；行进机构（3）安装在整体框架板（5）的后下方并用于整个机器人的行走；动力装置（4）安装在整体框架板（5）的内部中间并用于提供整个机器人的动力；收集装置（8）通过螺钉固定在中间的整体框架板（5）上，至少一个摄像头（9）安装在打磨装置（1）上，控制系统通过摄像头（9）摄取的图像进行视觉识别，并通过传感器（10）的压力感知并控制径向支撑机构（2）、行进机构（3）、动力装置（4）按规划的路径和动作运行；

所述径向支撑机构（2）包括主连接板（21）、弹簧套筒（22）、弹簧（23）、伸缩杆（24）、压力传感器（25）、平行板架一（26）、平行板架二（27）、轮毂支撑板（28）、轮毂架（29）和轮毂（30）；

所述主连接板（21）安装在整体框架板（5）的中间，用以连接框架两边的侧面板，并保持固定整个装置的稳定性；所述弹簧套筒（22）安装在主连接板（21）上，中间设置有弹簧（23），弹簧（23）内部套有伸缩杆（24），整个径向支撑机构（2）用于推动前端轮毂（30）的径向移动，以适应不同直径的管道；所述平行板架一（26）和平行板架二（27）用以连接轮毂架（29）和主连接板（21），其平行板架二（27）上加有弹簧，减少收缩时的振动，使伸缩装置运行平稳；所述轮毂（30）安装于轮毂架（29），轮毂架（29）通过螺钉连接固定在轮毂支撑板（28）上；所述压力传感器（25）安装在轮毂支撑板（28）的侧方，用于感知装置行进时轮毂的压力。

2.根据权利要求1所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述打磨装置（1）包括柔性弯曲砂片（11）、工作板一（12）、工作板二（13）、连接板一（14）、连接板二（15）和三棱柱尖块（17），所述连接板一（14）、连接板二（15）安装在工作板一（12）和工作板二（13）之间并构成打磨装置的整体框架，多个所述柔性弯曲砂片（11）均匀分布于打磨圆周上；所述打磨装置（1）通过轴套（16）安装在轴上，并通过销钉固定安装位置；所述三棱柱尖块（17）均匀分布在连接板一（14）上，所述三棱柱尖块（17）上有螺纹孔，并通过螺栓固定在连接板一（14）上。

3.根据权利要求2所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述整体框架板（5）包括前端圆板（51）、中间圆板（52）、尾部圆板（53）和轮架板（54），所述前端圆板（51）、中间圆板（52）、尾部圆板（53）固定在主连接板（21）上，构成装置的整体框架，所述轮架板（54）安装在中间圆板（52）上，并用以后续安装行进机构（3）。

4.根据权利要求3所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述行进机构（3）包括运行车轮（31）、蜗轮（32）、蜗杆（33）、旋转轴（34）、固定螺母（35）、固定销钉（36）、滚动轴承（37）、传动机盖（38）和蓄电池包（39）；所述旋转轴（34）安装在轮架板（54）上，运行车轮（31）通过中间的滚动轴承（37）固定安装在旋转轴（34）上，所述固定销钉（36）连接运行车轮（31）和蜗轮（32），用来传递两者的运动；所述传动机盖（38）安装在轮架板（54）上，保护蜗轮（32）和蜗杆（33）不受外部垢渍的影响；所述传动机盖（38）上还安装有蓄电池包（39），蓄电池包（39）用于给打磨装置（1）、径向支撑机构（2）、行进机构（3）、动力装置（4）、摄像头（9）以及控制系统供电。

5.根据权利要求4所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述动力装置（4）包括马达一（41）和马达二（42）；所述马达一（41）和马达二（42）安装在中间圆板（52）的平面板上，马达外接有两个电极用以蓄电池包（39）为马达供电；马达一（41）和马达二（42）的轴上分别安装有联轴器，其中一个联轴器用于将马达的旋转扭矩传递给螺旋主轴（6），另外一个联轴器是将马达的旋转力矩传递给蜗杆，蜗杆进而带动行进机构（3）的前进运动；所述联轴器（7）包括带凸缘的半联轴器一（71）和带凸缘的半联轴器二（72）以及两者之间的垫片（74），半联轴器一（71）和半联轴器二（72）通过螺栓（73）固定连接。

6.根据权利要求5所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述整体框架板（5）上安装有安装板（56）和整体机盖（57），所述安装板（56）通过螺钉固定在前端圆板（51）上，所述整体机盖（57）对称安装于安装板（56）的两侧；所述前端圆板（51）和尾部圆板（53）上有同心孔，孔中安装有滚动轴承，所述螺旋主轴（6）安装在滚动轴承孔中，以防止装置的不平稳运转；所述传感器（10）安装在尾部圆板（53）上，用以控制整个除垢装置的正常运转。

7.根据权利要求6所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述螺旋主轴（6）与打磨装置（1）通过键的连接来传递扭矩；所述径向支撑机构（2）是3个互成120度的条状轮组成，通过轮毂与管壁之间的摩擦力来固定整个装置，增加整个装置的稳定性；所述收集装置（8）同心安装在中间圆板（52）的下方，通过三个均匀的螺钉固定在中间圆板（52）上；所述整体机盖（57）两端通过可转动的铰链分别连接于前端圆板（51）和尾部圆板（53），并能够根据具体的工作情况打开或关闭。

8.根据权利要求7所述一种针对磷石膏垢渍的管道除垢机器人，其特征在于：所述收集装置（8）为圆弧形网状收集器，能够大面积收集打磨后的垢渍；所述打磨装置（1）的前端边缘由若干柔性弯曲砂片（11）组成，工作板一（12）采用辐条结构，调节辐条的松紧来调整打磨装置转动是否在同一个平面上；打磨装置分为工作板一（12）和工作板二（13），中间通过连接板一（14）和连接板二（15）来连接，两板之间中空。

9.采用权利要求8所述管道除垢机器人对磷石膏垢渍进行除垢的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：用户通过塔吊装置把该装置放到指定的下水道口，开启装置总电源，前端的打磨装置（1）开始工作，用户通过遥控器来远程控制该装置；

S2：当装置全部进入下水道时，径向支撑机构（2）开始自动感应管壁的大小，通过伸缩弹簧（23）、伸缩杆（24），进而带动平行板架一（26）、平行板架二（27）的转动来适应管壁的大小；其次，中间圆板（52）上的马达一（41）通过与联轴器（7）的连接来带动螺旋主轴（6）的转动；螺旋主轴（6）通过键来给打磨装置（1）传递扭矩，进而使打磨装置（1）正常工作；

S3：通过管道直径小的管段，由于管的限制使径向支撑机构（2）径向收缩；同时；弹簧（23）进一步被压缩，这样就适应了小管道，使该装置在管道中平稳运行；另外，打磨装置的柔性弯曲砂片（11）可以收缩来适应小管壁，防止砂片和管壁的磨损；

S4：当行进到垢渍较厚的管段，位于打磨装置边缘的传感器将感应到，然后启动三棱柱尖块（17）进行打磨；

S5：运行过程中，位于装置下部的收集装置（8）将打磨后的污垢收集起来，待管道除垢结束后取出收集装置（8），倒出其中的垢渣；

S6：当工作完毕后，位于尾部圆板（53）的传感器将识别到管道的尽头，然后通过控制系统控制整体机盖（57）合上，接下来，中间的马达停止工作，通过塔吊装置将该装置收起来。